回转间隙耦合致振下机械臂参数抑振优化策略

内容摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
选题的依据与意义	第9-11页
国内外文献资料综述	第11-15页
1.绪论	第15-22页
1.1 本文研究的理论基础	第15-19页
1.2 本文研究的方法及可行性分析	第19-20页
1.3 本文的研究内容、预期目标和成果	第20-22页
2.多间隙机械臂动力学建模	第22-33页
2.1 引言	第22页
2.2 间隙的描述	第22-27页
2.3 基于达朗贝尔原理的动力学建模	第27-32页
2.4 本章小结	第32-33页
3.回转关节等效精度优化	第33-46页
3.1 引言	第33页
3.2 多铰间隙机械臂精度的确定	第33-36页
3.3 多铰间隙机械臂三维建模	第36-37页
3.4 不同精度组合下运动特性分析	第37-44页
3.5 本章小结	第44-46页
4.铰间隙耦合致振下质量优化	第46-56页
4.1 引言	第46页
4.2 单间隙下杆件质量对碰撞的影响	第46-50页
4.3 多间隙下不同杆件质量分布的仿真	第50-51页
4.4 仿真结果及其分析	第51-55页
4.5 本章小结	第55-56页
5.参数优化前后机械臂运动特性对比	第56-64页
5.1 引言	第56页
5.2 优化模型的提出及其仿真	第56-57页
5.3 仿真结果及其分析	第57-63页
5.4 本章小结	第63-64页
6.总结与展望	第64-66页
6.1 全文总结	第64-65页
6.2 未来展望	第65-66页
参考文献	第66-70页
附录：攻读硕士学位期间发表的部分科研成果	第70-71页
致谢	第71页