基于DSP的磁力计/惯性组合测姿系统设计及算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 惯性导航研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 磁力计及其校正算法研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 磁力计/惯性组合测姿研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文研究内容及组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 磁力计/惯性组合测姿的基本原理 | 第15-29页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2 姿态测量原理 | 第16-25页 |
| 2.2.1 姿态角及坐标转换 | 第16-20页 |
| 2.2.2 姿态角解算 | 第20-25页 |
| 2.3 磁力计基本原理 | 第25-28页 |
| 2.3.1 地磁场理论 | 第25-27页 |
| 2.3.2 磁力计工作原理 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第29-39页 |
| 3.1 系统设计原理 | 第29页 |
| 3.2 系统主要器件 | 第29-32页 |
| 3.2.1 控制单元 | 第29-31页 |
| 3.2.2 传感器测量单元 | 第31-32页 |
| 3.3 电路设计 | 第32-36页 |
| 3.3.1 电源模块 | 第32-33页 |
| 3.3.2 复位电路 | 第33页 |
| 3.3.3 JTAG接口电路 | 第33-34页 |
| 3.3.4 惯性单元接口电路 | 第34页 |
| 3.3.5 外部存储器电路 | 第34-35页 |
| 3.3.6 串口电路 | 第35-36页 |
| 3.4 上位机设计 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 磁力计校正算法研究 | 第39-61页 |
| 4.1 磁力计误差模型分析 | 第39-43页 |
| 4.1.1 零位偏置误差 | 第39-40页 |
| 4.1.2 刻度因子误差 | 第40页 |
| 4.1.3 非正交误差 | 第40-41页 |
| 4.1.4 硬磁误差 | 第41-42页 |
| 4.1.5 软磁误差 | 第42页 |
| 4.1.6 磁力计误差模型 | 第42-43页 |
| 4.2 基于最小二乘法的椭球拟合算法 | 第43-49页 |
| 4.2.1 算法描述 | 第44-47页 |
| 4.2.2 算法仿真及存在问题 | 第47-49页 |
| 4.3 基于最小二乘法的椭球拟合算法的改进算法 | 第49-54页 |
| 4.3.1 算法描述 | 第49-51页 |
| 4.3.2 算法仿真 | 第51-54页 |
| 4.4 磁力计校正实验 | 第54-59页 |
| 4.4.1 数据采集 | 第54-55页 |
| 4.4.2 磁力计校正参数估计 | 第55-58页 |
| 4.4.3 航向角对比实验 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 系统姿态解算 | 第61-73页 |
| 5.1 互补滤波姿态解算算法 | 第61-64页 |
| 5.2 互补滤波与传统测姿算法对比实验 | 第64-71页 |
| 5.2.1 静态对比实验 | 第64-67页 |
| 5.2.2 动态对比实验 | 第67-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结和展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 硕士期间科研成果 | 第81页 |
