低成本双模GNSS/SINS紧组合车载导航系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 车载组合导航研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 紧组合导航研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 紧组合导航原理 | 第15-27页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第15-17页 |
| 2.2 惯性导航解算原理 | 第17-21页 |
| 2.2.1 惯性导航解算过程 | 第17-19页 |
| 2.2.2 惯性导航误差建模 | 第19-21页 |
| 2.3 卫星定位系统原理 | 第21-24页 |
| 2.3.1 卫星星历和卫星位置 | 第21-23页 |
| 2.3.2 伪距和伪距率求取 | 第23页 |
| 2.3.3 卫星误差建模 | 第23-24页 |
| 2.4 卡尔曼滤波算法 | 第24-26页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波算法介绍 | 第24-25页 |
| 2.4.2 状态估计参数补偿 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于车载的紧组合导航算法与仿真 | 第27-57页 |
| 3.1 车载轨迹发生器 | 第27-28页 |
| 3.2 惯性解算的伪距推算 | 第28页 |
| 3.3 离散扩展卡尔曼滤波 | 第28-42页 |
| 3.3.1 离散扩展卡尔曼滤波结构 | 第29-33页 |
| 3.3.2 车辆运动学约束和多传感器辅助 | 第33-39页 |
| 3.3.3 扩展卡尔曼滤波初始化 | 第39-40页 |
| 3.3.4 基于时间同步的双速率卡尔曼滤波算法 | 第40-42页 |
| 3.4 仿真实验 | 第42-56页 |
| 3.4.1 基于MFC的算法移植及界面程序 | 第42-44页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第44-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 硬件平台与实验 | 第57-75页 |
| 4.1 GNSS和SINS数据分析及选型 | 第57-60页 |
| 4.1.1 GNSS和SINS数据分析 | 第57-58页 |
| 4.1.2 GNSS和SINS器件选型 | 第58-60页 |
| 4.2 硬件电路设计 | 第60-63页 |
| 4.3 PCB制作及调试 | 第63-64页 |
| 4.4 实验与验证 | 第64-74页 |
| 4.4.1 雪地环境测试 | 第64-65页 |
| 4.4.2 低速实验 | 第65-68页 |
| 4.4.3 跑车实验 | 第68-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结展望 | 第75-77页 |
| 5.1 本文总结 | 第75页 |
| 5.2 下一步研究展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
