绳驱动外科微创手术机器人设计及关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 外科微创手术机器人介绍 | 第10-14页 |
| 1.2.1 外科微创手术机器人概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 微创手术机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 绳驱动介绍 | 第14-19页 |
| 1.3.1 绳驱动理论概述 | 第14-16页 |
| 1.3.2 绳牵引的微创手术器械研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 研究意义与内容 | 第19-20页 |
| 第2章 微创手术机器人总体设计 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机械结构设计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 设计指标的确定 | 第20-21页 |
| 2.2.2 传动方式选择 | 第21-22页 |
| 2.2.3 总体结构设计 | 第22-25页 |
| 2.3 钢丝绳走线说明 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 微创手术机器人的参数计算 | 第28-39页 |
| 3.1 电器元件介绍 | 第28-30页 |
| 3.2 纵向直线运动关节计算 | 第30-32页 |
| 3.3 横向直线运动关节计算 | 第32-34页 |
| 3.4 骨钻进给运动关节计算 | 第34-35页 |
| 3.5 横纵摆动关节计算 | 第35-36页 |
| 3.6 电器元件选型 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 微创手术机器人的理论分析 | 第39-58页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 运动学分析 | 第39-45页 |
| 4.2.1 正运动学分析 | 第39-42页 |
| 4.2.2 逆运动学分析 | 第42-44页 |
| 4.2.3 运动学分析的应用 | 第44-45页 |
| 4.3 雅可比矩阵分析 | 第45-50页 |
| 4.3.1 矢量积法 | 第45-47页 |
| 4.3.2 微分变换法 | 第47-49页 |
| 4.3.3 两种雅可比矩阵的关系 | 第49-50页 |
| 4.4 工作空间分析 | 第50-52页 |
| 4.5 静力学分析 | 第52-55页 |
| 4.5.1 力雅可比 | 第52-53页 |
| 4.5.2 关节末端力与驱动力分析 | 第53-55页 |
| 4.6 有限元分析 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 样机试制 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 简化版机器人介绍 | 第58-63页 |
| 5.2.1 加工材料的选择 | 第58-60页 |
| 5.2.2 工程图的绘制 | 第60页 |
| 5.2.3 样机的装配 | 第60-63页 |
| 5.2.4 钢丝绳的验证 | 第63页 |
| 5.3 电机驱动方式介绍 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
