基于气动肌肉驱动的仿人手臂设计研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 气动人工肌肉研究应用现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题研究目标及内容 | 第16-18页 |
| 第2章 气动人工肌肉的特性分析 | 第18-27页 |
| 2.1 气动人工肌肉数学模型 | 第18-21页 |
| 2.2 气动人工肌肉工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3 气动人工肌肉实验平台的建立 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 仿人手臂的结构设计 | 第27-46页 |
| 3.1 肩关节结构设计方案 | 第29-33页 |
| 3.1.1 电机型号选择 | 第30-32页 |
| 3.1.2 肩关节结构具体细节设计 | 第32-33页 |
| 3.2 大臂的设计方案 | 第33-37页 |
| 3.2.1 气动人工肌肉直径及传动的选择 | 第34-36页 |
| 3.2.2 大臂的结构设计 | 第36-37页 |
| 3.3 肘关节的设计方案 | 第37-39页 |
| 3.4 小臂的设计方案 | 第39-41页 |
| 3.5 腕关节的设计方案 | 第41-43页 |
| 3.6 仿生手的设计方案 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 手臂部分和仿生手部分的运动学分析 | 第46-56页 |
| 4.1 手臂部分的运动学分析 | 第46-48页 |
| 4.2 手臂部分的仿真 | 第48-50页 |
| 4.3 手指部分的运动学分析 | 第50-52页 |
| 4.4 手指部分的逆运动学分析 | 第52-54页 |
| 4.5 手指部分的仿真分析 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 仿人手臂实验研究 | 第56-70页 |
| 5.1 机构的加工和装配 | 第57-66页 |
| 5.1.1 肩关节 | 第57-59页 |
| 5.1.2 大臂及肘关节 | 第59-62页 |
| 5.1.3 小臂及腕关节 | 第62-64页 |
| 5.1.4 仿生手 | 第64-66页 |
| 5.2 控制系统的组成 | 第66-67页 |
| 5.3 仿生手臂测试实验 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
