| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 串并联机构的应用 | 第10-12页 |
| 1.3 串并联机构运动学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 双层串并联机构运动学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 多层串并联机构运动学研究现状 | 第14页 |
| 1.4 运动冗余机构运动学研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4.1 运动冗余机构运动学反解研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.2 运动冗余机构运动学优化性能指标研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构末端位姿约束关系分析 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 含 3-RPS机构和 3-SPR机构的双层串并联机构简介 | 第20-22页 |
| 2.3 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构几何约束方程分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 3-SPR机构几何约束方程 | 第22-24页 |
| 2.3.2 3-RPS机构几何约束方程 | 第24-25页 |
| 2.4 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构末端位姿约束关系分析 | 第25-33页 |
| 2.4.1 基于Sylvester结式消元法的机构末端位姿约束关系求解 | 第25-27页 |
| 2.4.2 基于Sylvester结式消元法的机构末端位姿约束关系数值算例 | 第27-32页 |
| 2.4.3 基于Dixon结式消元法的机构末端位姿约束关系求解 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构运动学反解 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构的速度分析 | 第34-39页 |
| 3.2.1 3-SPR和3-RPS机构的速度约束方程 | 第34-35页 |
| 3.2.2 3-SPR和3-RPS机构的速度解耦方程 | 第35-37页 |
| 3.2.3 3-SPR和3-RPS机构的速度反解方程 | 第37-38页 |
| 3.2.4 3-SPR和3-RPS机构的速度正解方程 | 第38页 |
| 3.2.5 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构的速度正解 | 第38-39页 |
| 3.3 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构位置反解分析 | 第39-41页 |
| 3.4 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构位置反解优化 | 第41-43页 |
| 3.4.1 可操作度性能指标 | 第41-42页 |
| 3.4.2 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构位置反解优化算例 | 第42-43页 |
| 3.5 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构速度反解优化 | 第43-49页 |
| 3.5.1 梯度投影法 | 第43页 |
| 3.5.2 避关节超限性能指标 | 第43-44页 |
| 3.5.3 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构速度反解优化 | 第44-47页 |
| 3.5.4 (3-SPR)+(3-RPS)冗余串并联机构速度反解优化算例 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 含3-RPS和3-SPR机构的非冗余串并联机构运动学反解 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 含3-RPS机构和3-SPR机构的非冗余串并联机构几何约束方程 | 第51-53页 |
| 4.2.1 下机构几何约束方程分析 | 第51-52页 |
| 4.2.2 上机构几何约束方程分析 | 第52-53页 |
| 4.3 含 3-RPS机构和 3-SPR机构的非冗余串并联机构位置反解 | 第53-67页 |
| 4.3.1 2(3-RPS)串并联机构位置反解 | 第53-56页 |
| 4.3.2 2(3-RPS)串并联机构位置反解数值算例 | 第56-58页 |
| 4.3.3 2(3-SPR)串并联机构位置反解 | 第58-61页 |
| 4.3.4 2(3-SPR)串并联机构位置反解数值算例 | 第61-63页 |
| 4.3.5 (3-RPS)+(3-SPR)串并联机构位置反解 | 第63-66页 |
| 4.3.6 (3-RPS)+(3-SPR)串并联机构位置反解数值算例 | 第66-67页 |
| 4.4 含 3-RPS和 3-SPR机构的双层串并联机构位置反解对比分析 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 附录 | 第77-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
