| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外机器人发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外机器人技术发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内机器人技术发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 目前工业机器人技术研究热点及发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 工业机器人在检测技术上的应用 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题的来源、目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.5 研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 变速箱螺钉漏装检测系统整体方案设计 | 第15-26页 |
| 2.1 变速箱螺钉漏装检测系统的设计条件 | 第15-17页 |
| 2.1.1 变速箱的外形及螺钉孔位置尺寸 | 第15-16页 |
| 2.1.2 输送带的结构尺寸 | 第16-17页 |
| 2.1.3 螺钉检测机械臂的设计要求 | 第17页 |
| 2.2 螺钉检测机械臂的设计 | 第17-22页 |
| 2.2.1 螺钉检测机械臂结构的设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 螺钉检测机械臂工作位置的优化设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 螺钉检测机械臂臂长的尺寸设计 | 第19-21页 |
| 2.2.4 螺钉检测机械臂的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3 螺钉检测机械臂电机和传感器的选型设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 电机的选型设计 | 第23页 |
| 2.3.2 传感器选型设计 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 螺钉检测机械臂三维建模及工程图的生成 | 第26-37页 |
| 3.1 检测机械臂三维模型的建立 | 第26-29页 |
| 3.1.1 三维实体建模技术 | 第26页 |
| 3.1.2 螺钉检测机械臂实体建模 | 第26-29页 |
| 3.2 螺钉检测机械臂实体模型的干涉检验 | 第29-31页 |
| 3.3 螺钉检测机械臂实体模型的虚拟装配 | 第31页 |
| 3.4 生成工程图 | 第31-36页 |
| 3.4.1 三维建模技术输出工程图的方法 | 第31页 |
| 3.4.2 三维模型生成工程图的一般过程 | 第31-34页 |
| 3.4.3 螺钉检测机械臂典型零件的工程图生成 | 第34-35页 |
| 3.4.4 螺钉检测机械臂的装配图生成 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 螺钉漏装检测机械臂仿真设计 | 第37-52页 |
| 4.1 螺钉漏装检测机械臂基于ADAMS的运动学仿真 | 第37-41页 |
| 4.1.1 螺钉检测机械臂运动学分析 | 第37-38页 |
| 4.1.2 基于ADAMS的运动学仿真 | 第38-41页 |
| 4.2 螺钉检测机械臂基于ADAMS的动力学仿真 | 第41-47页 |
| 4.2.1 递推法求机械臂末端连杆的雅可比矩阵 | 第41-43页 |
| 4.2.2 牛顿—欧拉递推动力学方程 | 第43-45页 |
| 4.2.3 基于ADAMS的动力学仿真 | 第45-47页 |
| 4.3 螺钉检测机械臂零部件的尺寸强度校核 | 第47-51页 |
| 4.3.1 螺钉检测机械臂强度校核 | 第47-48页 |
| 4.3.2 小臂的强度校核 | 第48-50页 |
| 4.3.3 大臂的强度校核 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 螺钉漏装检测控制系统开发 | 第52-69页 |
| 5.1 基于PLC运动控制程序编制 | 第52-56页 |
| 5.1.1 设计螺钉检测机械臂控制系统框图 | 第52页 |
| 5.1.2 步进电机控制的方案设计 | 第52-56页 |
| 5.2 基于PLC的螺钉漏装检测算法开发 | 第56-60页 |
| 5.2.1 基于PLC的螺钉漏装检测算法开发 | 第56-58页 |
| 5.2.2 驱动器的选择 | 第58-60页 |
| 5.3 螺钉漏装检测机械臂硬件原理图和接线图 | 第60-63页 |
| 5.3.1 设计驱动步进电机硬件原理图 | 第60-62页 |
| 5.3.2 测距传感器与PLC的接线图 | 第62-63页 |
| 5.4 触摸屏 | 第63-64页 |
| 5.4.1 通信协议 | 第63页 |
| 5.4.2 触摸屏与PLC的连接 | 第63页 |
| 5.4.3 参数软件设计 | 第63-64页 |
| 5.5 梯形图设计 | 第64-68页 |
| 5.5.1 梯形图 | 第64页 |
| 5.5.2 脉冲的生成 | 第64-66页 |
| 5.5.3 主程序编写 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 导师简介 | 第74页 |
| 企业导师简介 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75-76页 |
| 学位论文数据集 | 第76页 |