| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·并联机器人的研究背景 | 第11-14页 |
| ·三自由度并联机器人研究的历史和现状 | 第14-16页 |
| ·新型并联机器人ROBO_003 介绍 | 第16页 |
| ·本文的研究意义和主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 ROBO_003 并联机器人自由度研究 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机构描述 | 第18-19页 |
| ·自由度数目求解 | 第19页 |
| ·自由度形式求解 | 第19-25页 |
| ·螺旋理论 | 第19-23页 |
| ·利用螺旋理论求解自由度 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 ROBO_003 并联机器人运动学分析 | 第26-39页 |
| ·前言 | 第26-29页 |
| ·建立坐标系 | 第26-27页 |
| ·动平台位置姿态描述 | 第27-29页 |
| ·位置正解 | 第29-36页 |
| ·解析法求封闭解 | 第29-35页 |
| ·动平台位置 | 第35页 |
| ·动平台姿态 | 第35-36页 |
| ·位置反解 | 第36页 |
| ·运动学数值实例 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 ROBO_003 并联机器人雅可比矩阵研究 | 第39-53页 |
| ·前言 | 第39页 |
| ·基于求导法的雅可比矩阵研究 | 第39-46页 |
| ·基本理论 | 第39-40页 |
| ·求导法求解雅可比矩阵 | 第40-43页 |
| ·动平台角速度 | 第43-46页 |
| ·基于螺旋理论的雅可比矩阵研究 | 第46-51页 |
| ·约束雅可比矩阵 | 第46-49页 |
| ·驱动雅可比矩阵 | 第49-50页 |
| ·完全雅可比矩阵 | 第50页 |
| ·动平台线速度 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第五章 MechanicalSystem 建模与仿真 | 第53-71页 |
| ·前言 | 第53-55页 |
| ·建立模型 | 第55-62页 |
| ·模型可视化输出 | 第62-64页 |
| ·曲线输出 | 第64-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |