| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·轮式移动弹跳机器人发展历史与现状 | 第14-21页 |
| ·轮式移动机器人的发展 | 第15-17页 |
| ·弹跳机器人的发展 | 第17-19页 |
| ·轮式移动弹跳机器人的发展 | 第19-21页 |
| ·轮式移动弹跳机器人的几个关键技术 | 第21-22页 |
| ·论文主要研究工作及章节安排 | 第22-24页 |
| 第二章 轮式移动弹跳机器人控制系统设计 | 第24-45页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机器人本体结构简介 | 第24-28页 |
| ·弹跳机构结构组成 | 第25-26页 |
| ·弹跳机构工作原理 | 第26-28页 |
| ·轮式移动机构 | 第28页 |
| ·机器人控制系统总体设计 | 第28-44页 |
| ·MSP430 单片机简介 | 第29-30页 |
| ·下位机硬件电路设计 | 第30-39页 |
| ·下位机电路框图 | 第30页 |
| ·运动控制电路设计 | 第30-32页 |
| ·弹跳控制电路设计 | 第32-34页 |
| ·超声波测距系统 | 第34-36页 |
| ·数据采集和存储电路 | 第36-38页 |
| ·无线收发电路 | 第38-39页 |
| ·机器人电源系统 | 第39页 |
| ·遥控器电路设计 | 第39-42页 |
| ·PC 端遥控器 | 第40-41页 |
| ·手持遥控器 | 第41-42页 |
| ·控制系统实物图 | 第42页 |
| ·硬件调试过程中遇到的问题 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 轮式移动弹跳机器人控制系统软件设计与实现 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·无线通信系统 | 第45-47页 |
| ·功能要求 | 第45页 |
| ·帧格式定义 | 第45-46页 |
| ·TR24 上电初始化 | 第46页 |
| ·无线发送模式 | 第46页 |
| ·无线接收模式 | 第46-47页 |
| ·机器人下位机程序设计 | 第47-52页 |
| ·充气排气控制 | 第48-49页 |
| ·点火控制 | 第49页 |
| ·姿态控制 | 第49-50页 |
| ·信息采集 | 第50-51页 |
| ·运动控制 | 第51-52页 |
| ·人机交互界面设计 | 第52-55页 |
| ·机器人运动控制界面 | 第53-54页 |
| ·机器人弹跳控制界面 | 第54页 |
| ·图像采集和处理界面 | 第54-55页 |
| ·轮式移动弹跳机器人初步试验 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于行为的机器人运动控制策略研究 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·简单的避障策略 | 第57-59页 |
| ·基于行为的机器人运动控制方法 | 第59-66页 |
| ·基于行为的控制方法 | 第59-61页 |
| ·基于行为的控制策略具体实现 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 基于图像处理的路径规划 | 第67-80页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·图像预处理 | 第67-68页 |
| ·图像分割 | 第68-75页 |
| ·基于灰度级(平均灰度级)-梯度二维直方图最大熵阈值选取 | 第69-71页 |
| ·改进的二维直方图最大熵阈值选取的粒子群递推算法 | 第71-73页 |
| ·分割实验结果 | 第73-75页 |
| ·运动轨迹生成 | 第75-76页 |
| ·视觉预瞄反馈控制 | 第76-77页 |
| ·图像试验平台 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80页 |
| ·系统存在的问题和今后工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在校期间获得的学术成果 | 第87页 |