并联六自由度运动平台动力学分析及最优控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·论文研究背景与意义 | 第11页 |
| ·并联六自由度运动平台动力学及控制方法研究现状 | 第11-15页 |
| ·动力学研究方法 | 第11-12页 |
| ·控制方法的分类及特点 | 第12-14页 |
| ·动力学与控制技术研究需解决的关键问题 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 六自由度运动平台运动学和动力学分析 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·六自由度运动平台的结构和坐标系 | 第16-17页 |
| ·运动学分析 | 第17-20页 |
| ·位置分析 | 第17-18页 |
| ·速度分析 | 第18-19页 |
| ·加速度分析 | 第19-20页 |
| ·动力学分析 | 第20-23页 |
| ·参数转换 | 第20-21页 |
| ·动力学公式 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 虚拟样机模型的建立及动力学仿真 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·六自由度运动平台的机构建模 | 第24-25页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第25-28页 |
| ·CATIA 到ADAMS 模型的数据转换 | 第25-26页 |
| ·虚拟样机模型的导入 | 第26-28页 |
| ·ADAMS 动力学分析基本理论 | 第28-32页 |
| ·ADAMS 动力学方程 | 第28-30页 |
| ·ADAMS 动力学求解算法比较 | 第30-32页 |
| ·动力学仿真 | 第32-38页 |
| ·仿真方案的确定 | 第32页 |
| ·动力学参数的确定 | 第32-33页 |
| ·逆运动学仿真 | 第33-35页 |
| ·确定驱动副输入函数 | 第35-36页 |
| ·支链的驱动力 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 用于控制系统调试的联合仿真平台的建立 | 第39-47页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·联合仿真原理 | 第39-40页 |
| ·联合仿真平台的建立 | 第40-42页 |
| ·联合仿真案例分析 | 第42-46页 |
| ·平台调试 | 第42-44页 |
| ·六自由度运动平台轨迹跟踪联合控制仿真 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 六自由度运动平台优化控制研究 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·运动平台控制策略 | 第47-49页 |
| ·任务空间控制 | 第49-50页 |
| ·任务空间的PD 控制 | 第49页 |
| ·任务空间的计算力矩控制 | 第49-50页 |
| ·关节空间控制 | 第50-51页 |
| ·关节空间PD 控制 | 第50页 |
| ·关节空间的计算力矩控制 | 第50-51页 |
| ·联合仿真分析 | 第51-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·工作总结 | 第57页 |
| ·工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第63页 |
