| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 问题提出 | 第13-14页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 多旋翼无人飞行器的国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 多旋翼无人飞行器相关控制理论 | 第19-24页 |
| 1.3.1 多旋翼无人飞行器鲁棒姿态航迹跟踪控制 | 第19-21页 |
| 1.3.2 多旋翼无人飞行器有限时间航迹跟踪控制 | 第21-22页 |
| 1.3.3 多旋翼无人飞行器受限控制 | 第22-23页 |
| 1.3.4 多旋翼无人飞行器容错控制 | 第23-24页 |
| 1.4 存在的主要问题 | 第24-25页 |
| 1.5 本文的主要内容与章节安排 | 第25-30页 |
| 1.5.1 研究目标及主要任务 | 第25-26页 |
| 1.5.2 论文主要研究内容 | 第26-27页 |
| 1.5.3 科研项目资助情况 | 第27页 |
| 1.5.4 论文章节安排 | 第27-30页 |
| 第2章 共轴十二旋翼无人飞行器建模 | 第30-44页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 共轴十二旋翼无人飞行器的结构介绍与飞行原理分析 | 第30-31页 |
| 2.3 共轴十二旋翼无人飞行器动力学建模 | 第31-39页 |
| 2.3.1 坐标系定义与坐标系转换 | 第31-34页 |
| 2.3.2 动力学方程建立 | 第34-36页 |
| 2.3.3 运动学方程建立 | 第36页 |
| 2.3.4 控制关系方程建立 | 第36-39页 |
| 2.3.5 运动方程组 | 第39页 |
| 2.4 共轴十二旋翼无人飞行器在风场中的简化动力学模型 | 第39-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 共轴十二旋翼无人飞行器鲁棒姿态航迹跟踪控制 | 第44-58页 |
| 3.1 引言 | 第44-45页 |
| 3.2 问题描述 | 第45-46页 |
| 3.3 控制策略 | 第46-52页 |
| 3.3.1 姿态系统控制策略 | 第46-49页 |
| 3.3.2 高度控制策略 | 第49-50页 |
| 3.3.3 平动系统控制策略 | 第50-52页 |
| 3.4 仿真实验 | 第52-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 共轴十二旋翼无人飞行器有限时间航迹跟踪控制 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2 问题描述 | 第59-60页 |
| 4.3 控制策略 | 第60-66页 |
| 4.3.1 高度控制策略 | 第61-63页 |
| 4.3.2 平动系统控制策略 | 第63-66页 |
| 4.3.3 姿态系统控制策略 | 第66页 |
| 4.4 仿真实验 | 第66-70页 |
| 4.5 半实物硬件在环实验 | 第70-71页 |
| 4.6 实物飞行实验 | 第71-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 共轴十二旋翼无人飞行器姿态受限控制 | 第74-92页 |
| 5.1 引言 | 第74-75页 |
| 5.2 问题描述 | 第75-78页 |
| 5.3 控制策略 | 第78-85页 |
| 5.4 仿真实验 | 第85-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 第6章 共轴十二旋翼无人飞行器传感器故障容错控制 | 第92-112页 |
| 6.1 引言 | 第92-93页 |
| 6.2 问题描述 | 第93-95页 |
| 6.3 基于干扰观测器和双幂次趋近律的新型滑模控制策略 | 第95-99页 |
| 6.4 共轴十二旋翼无人飞行器传感器故障容错控制策略 | 第99-102页 |
| 6.4.1 姿态系统控制策略 | 第100-101页 |
| 6.4.2 位移系统控制策略 | 第101-102页 |
| 6.5 仿真实验 | 第102-110页 |
| 6.6 本章小结 | 第110-112页 |
| 第7章 全文总结 | 第112-116页 |
| 7.1 本文的研究背景与研究目标 | 第112页 |
| 7.2 本文的主要研究工作及创新点 | 第112-114页 |
| 7.3 需要进一步研究的问题 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-128页 |
| 作者简介及研究成果 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130页 |
