| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 擦窗机器人研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 单面擦窗机器人 | 第10-14页 |
| 1.2.2 双面擦窗机器人 | 第14-15页 |
| 1.3 关键技术分析 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 擦窗机器人总体设计 | 第19-35页 |
| 2.1 总体设计目标 | 第19-20页 |
| 2.2 关键技术实现方案 | 第20-23页 |
| 2.2.1 吸附方案分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 驱动方案分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 清洁方案分析 | 第22-23页 |
| 2.3 擦窗机器人结构设计 | 第23-29页 |
| 2.3.1 擦窗机器人基本构型 | 第23页 |
| 2.3.2 吸附结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3.3 驱动结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.4 密封清洁模块设计 | 第26-27页 |
| 2.3.5 探测结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.6 整体结构设计 | 第28-29页 |
| 2.4 擦窗机器人控制系统 | 第29-33页 |
| 2.4.1 擦窗机器人控制系统总体 | 第30-31页 |
| 2.4.2 主控电路 | 第31页 |
| 2.4.3 电机驱动模块 | 第31-32页 |
| 2.4.4 运动调整模块 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 擦窗机器人力学分析 | 第35-59页 |
| 3.1 擦窗机器人静力学分析 | 第35-41页 |
| 3.1.1 静止状态静力学分析 | 第35-38页 |
| 3.1.2 匀速运动状态静力学分析 | 第38-40页 |
| 3.1.3 擦窗机器人负压吸附力模型 | 第40-41页 |
| 3.2 擦窗机器人动力学分析 | 第41-47页 |
| 3.2.1 履带轮动力学分析 | 第41-43页 |
| 3.2.2 机器人整机动力学分析 | 第43-47页 |
| 3.3 擦窗机器人运动仿真 | 第47-50页 |
| 3.3.1 擦窗机器人运动仿真概述 | 第47-48页 |
| 3.3.2 擦窗机器人运动仿真分析 | 第48-50页 |
| 3.4 底盘有限元分析与优化 | 第50-58页 |
| 3.4.1 底盘有限元分析与优化概述 | 第50-51页 |
| 3.4.2 底盘有限元模型创建 | 第51-52页 |
| 3.4.3 底盘有限元仿真分析 | 第52-54页 |
| 3.4.4 底盘结构多目标优化设计 | 第54-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 负压吸附系统研究 | 第59-73页 |
| 4.1 负压吸附系统流体模型建立 | 第59-64页 |
| 4.1.1 负压吸附系统流场分析 | 第59-60页 |
| 4.1.2 泄漏条件下的负压系统流体动力学分析 | 第60-62页 |
| 4.1.3 基于RC电路等效模型的负压响应分析与仿真 | 第62-64页 |
| 4.2 负压吸附系统CFD仿真分析 | 第64-70页 |
| 4.2.1 负压吸附系统CFD仿真概述 | 第64-65页 |
| 4.2.2 负压吸附系统流域模型创建 | 第65-66页 |
| 4.2.3 负压吸附系统流体仿真分析 | 第66-70页 |
| 4.3 负压系统与离心风机的匹配 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 实验研究 | 第73-81页 |
| 5.1 机器人负压吸附实验 | 第73-75页 |
| 5.1.1 负压系统响应实验 | 第74-75页 |
| 5.1.2 负压系统稳态压力场测定 | 第75页 |
| 5.2 机器人运动实验 | 第75-77页 |
| 5.2.1 机器人直线行走实验 | 第75-76页 |
| 5.2.2 机器人碰框换向实验 | 第76-77页 |
| 5.3 机器人清洁效果测试 | 第77-78页 |
| 5.4 机器人运行噪声测试 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的相关科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |