| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 目前研究存在问题及解决方法 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 1.4.1 设计要求 | 第15-16页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 全方位移动机构的分析 | 第18-30页 |
| 2.1 全方位移动机构简介 | 第18页 |
| 2.2 全方位移动机构分析 | 第18-28页 |
| 2.2.1 特殊结构全方位移动机构分析 | 第18-23页 |
| 2.2.2 普通轮式全方位移动机构分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 履带式全方位移动机构分析 | 第25-28页 |
| 2.3 差动式全方位移动轮系 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 差动式全方位移动机构运动学建模与仿真 | 第30-46页 |
| 3.1 差动式全方位移动机构的运动原理以及机构的设计 | 第30-33页 |
| 3.1.1 差动式全方位移动机构运动原理 | 第30-31页 |
| 3.1.2 差动式全方位移动机构构型设计 | 第31-33页 |
| 3.2 差动式轮系全方位平台运动学建模及分析 | 第33-39页 |
| 3.3 差动式轮系全方位平台运动仿真分析 | 第39-45页 |
| 3.3.1 ADAMS仿真概述 | 第39-40页 |
| 3.3.2 差动式全方位移动平台虚拟样机模型建立 | 第40-42页 |
| 3.3.3 差动式全方位移动平台运动仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 差动式全方位移动机构结构优化 | 第46-64页 |
| 4.1 结构优化概述 | 第46-47页 |
| 4.2 差动式全方位移动平台力学模型建立 | 第47-54页 |
| 4.2.1 整体平台受力分析 | 第49-50页 |
| 4.2.2 差动轮系受力分析 | 第50-54页 |
| 4.3 差动轮系平台结构优化设计 | 第54-60页 |
| 4.3.1 差动轮系平台拓扑优化设计 | 第54-56页 |
| 4.3.2 差动轮系平台参数优化 | 第56-60页 |
| 4.4 整体平台优化设计 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 实验研究 | 第64-74页 |
| 5.1 前言 | 第64页 |
| 5.2 基本运动性能实验测试 | 第64-68页 |
| 5.2.1 纵向运动测试 | 第65-66页 |
| 5.2.2 横向运动测试 | 第66-67页 |
| 5.2.3 原地自转运动测试 | 第67-68页 |
| 5.3 重载下基本运动性能实验测试 | 第68-72页 |
| 5.3.1 重载下纵向运动测试 | 第68-69页 |
| 5.3.2 重载下横向运动测试 | 第69-70页 |
| 5.3.3 重载下原地自转运动测试 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的相关科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |