履带式灭火机器人动力学特性研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第19-22页 |
| 1 绪论 | 第22-32页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第22-23页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第23-29页 |
| 1.3 研究内容与目标 | 第29-32页 |
| 2 履带式灭火机器人总体设计与仿真模型研究 | 第32-42页 |
| 2.1 机械系统设计 | 第32-35页 |
| 2.2 控制系统简述 | 第35-37页 |
| 2.3 机器人动力学仿真模型 | 第37-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 机器人柔性悬架特性与受力分析 | 第42-56页 |
| 3.1 履带式底盘悬架特性分析 | 第42-45页 |
| 3.2 基于伯努利方程的消防炮射流反冲力 | 第45-48页 |
| 3.3 机器人行驶阻力分析 | 第48-51页 |
| 3.4 机器人行驶条件 | 第51-53页 |
| 3.5 基于RecurDyn的行驶仿真实验 | 第53-55页 |
| 3.6 本章总结 | 第55-56页 |
| 4 灭火机器人转向牵引特性研究 | 第56-84页 |
| 4.1 转向运动学模型 | 第56-57页 |
| 4.2 行进间转向牵引特性 | 第57-65页 |
| 4.3 消防炮工作时机器人转向牵引特性 | 第65-74页 |
| 4.4 转向动力学仿真实验 | 第74-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 5 机器人地形通过性仿真与实验研究 | 第84-98页 |
| 5.1 分析地形并提取参数 | 第84-86页 |
| 5.2 履带式灭火机器人地形通过性仿真 | 第86-95页 |
| 5.3 机器人越障性能实验 | 第95-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 6 后坐力瞬态冲击下机器人振动特性研究 | 第98-125页 |
| 6.1 11自由度动力学模型 | 第98-104页 |
| 6.2 系统固有频率及主振型分析 | 第104-108页 |
| 6.3 行进间路面激励引起的振动响应 | 第108-114页 |
| 6.4 消防炮后坐力瞬态冲击引起的振动响应 | 第114-124页 |
| 6.5 本章小结 | 第124-125页 |
| 7 总结与展望 | 第125-127页 |
| 7.1 总结 | 第125-126页 |
| 7.2 展望 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-131页 |
| 附录 | 第131-137页 |
| 作者简历 | 第137-139页 |
| 学位论文数据集 | 第139页 |
