| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.3 并/混联机器人研究现状 | 第16-27页 |
| 1.3.1 并/混联机器人概况 | 第16-19页 |
| 1.3.2 构型综合研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.3 运动学研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3.4 动力学研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3.5 轨迹规划研究现状 | 第24-26页 |
| 1.3.6 两转一移并联机构研究现状 | 第26-27页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第27-30页 |
| 第二章 新型并联手腕机构构型综合与自由度分析 | 第30-46页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 具有大偏转角的两转一移并联手腕构型综合 | 第30-38页 |
| 2.2.1 基于构型演变法的并联手腕综合 | 第30-32页 |
| 2.2.2 基于法向接触力和电机能量损耗的新机构构型优选 | 第32-36页 |
| 2.2.3 并联手腕的几何对称性证明 | 第36-38页 |
| 2.3 并联手腕的自由度计算与分析 | 第38-42页 |
| 2.3.1 自由度计算 | 第39页 |
| 2.3.2 基于旋量理论的自由度分析 | 第39-42页 |
| 2.4 两种不同拓扑构型的混联机器人 | 第42-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 并联手腕机构的运动学分析 | 第46-74页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 位置分析 | 第46-52页 |
| 3.2.1 姿态描述方法 | 第46-49页 |
| 3.2.2 位置正解 | 第49-51页 |
| 3.2.3 位置逆解 | 第51-52页 |
| 3.3 奇异性分析 | 第52-53页 |
| 3.4 工作空间分析 | 第53-59页 |
| 3.4.1 可达工作空间 | 第54-56页 |
| 3.4.2 旋转性能分析 | 第56-57页 |
| 3.4.3 平移性能分析 | 第57-59页 |
| 3.5 力传递性能分析 | 第59-66页 |
| 3.5.1 雅克比矩阵 | 第60-63页 |
| 3.5.2 力传递性能指标 | 第63-64页 |
| 3.5.3 算例分析 | 第64-66页 |
| 3.6 速度分析 | 第66-72页 |
| 3.6.1 Riemann对称空间理论 | 第66-69页 |
| 3.6.2 瞬时速度分析 | 第69-71页 |
| 3.6.3 计算与仿真 | 第71-72页 |
| 3.7 本章小结 | 第72-74页 |
| 第四章 并联手腕机构的动力学建模及性能分析 | 第74-86页 |
| 4.1 引言 | 第74页 |
| 4.2 并联手腕的动力学建模 | 第74-80页 |
| 4.2.1 动力学建模 | 第74-77页 |
| 4.2.2 计算与仿真 | 第77-80页 |
| 4.2.3 误差分析 | 第80页 |
| 4.3 动力学性能分析 | 第80-84页 |
| 4.3.1 关节空间动力学方程 | 第80-82页 |
| 4.3.2 操作空间动力学方程 | 第82页 |
| 4.3.3 加速度性能分析 | 第82-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 混联机器人的运动学分析及轨迹规划 | 第86-112页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 混联机器人的位置分析 | 第86-97页 |
| 5.2.1 位置正解 | 第87-93页 |
| 5.2.2 位置逆解 | 第93-97页 |
| 5.3 工作空间分析 | 第97-98页 |
| 5.4 混联机器人的轨迹规划 | 第98-110页 |
| 5.4.1 关节空间轨迹规划 | 第98-99页 |
| 5.4.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第99-104页 |
| 5.4.3 算例仿真 | 第104-110页 |
| 5.5 本章小结 | 第110-112页 |
| 第六章 混联机器人系统开发与实验研究 | 第112-120页 |
| 6.1 引言 | 第112页 |
| 6.2 实验平台及控制系统架构 | 第112-115页 |
| 6.3 实验方案设计与实现 | 第115-118页 |
| 6.3.1 PCB定姿态装配实验 | 第115-117页 |
| 6.3.2 曲面打磨运动模拟实验 | 第117-118页 |
| 6.4 实验结果分析 | 第118-119页 |
| 6.5 本章小结 | 第119-120页 |
| 总结与展望 | 第120-122页 |
| 总结 | 第120-121页 |
| 展望 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-134页 |
| 攻读博士学位期间取得的学术成果 | 第134-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |