下肢单关节助力外骨骼控制系统研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 助力外骨骼国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 助力外骨骼系统研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 助力外骨骼控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 整体控制策略设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 正常步态下肢运动规律 | 第19-21页 |
| 2.3 下肢助力外骨骼控制指标与要求 | 第21-23页 |
| 2.4 下肢单关节助力外骨骼整体控制策略 | 第23-28页 |
| 2.4.1 整体控制策略 | 第23-26页 |
| 2.4.2 主动助力控制策略 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 人体骨骼肌模型及膝关节等效模型建立 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 骨骼肌的概略模型 | 第29-31页 |
| 3.2.1 骨骼肌的结构组织 | 第29-30页 |
| 3.2.2 骨骼肌的弹簧-收缩元模型 | 第30-31页 |
| 3.3 骨骼肌的力学特性 | 第31-34页 |
| 3.4 人体膝关节等效模型 | 第34-38页 |
| 3.4.1 人体膝关节结构 | 第34-36页 |
| 3.4.2 人体膝关节模型 | 第36-38页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 膝关节外骨骼控制器设计 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 人机系统描述 | 第43-44页 |
| 4.3 交互力分析与处理 | 第44-50页 |
| 4.4 控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 实验与分析 | 第53-67页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第53-58页 |
| 5.2.1 膝关节助力外骨骼机器人机械结构 | 第53-55页 |
| 5.2.2 膝关节助力外骨骼机器人控制系统 | 第55-57页 |
| 5.2.3 薄膜式压感足底力传感器 | 第57-58页 |
| 5.3 步态时期检测实验 | 第58-62页 |
| 5.4 助力实验与分析 | 第62-64页 |
| 5.5 性能与对比 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第74-75页 |
| 附录 A 丝杠控制长度与力臂、关节角对应关系 | 第75-76页 |
