立柱攀爬机器人的设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 立柱攀爬机器人发展现状 | 第7-11页 |
| 1.2.1 国外发展研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 国内发展研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 机器人总体方案设计 | 第13-26页 |
| 2.1 机器人的总体设计要求 | 第13页 |
| 2.2 立柱攀爬机器人的功能及实现过程 | 第13-15页 |
| 2.3 机器人的机构设计及主要硬件选取 | 第15-24页 |
| 2.3.1 机器人的行走模块 | 第15-17页 |
| 2.3.2 机器人的攀爬机构 | 第17-20页 |
| 2.3.3 机器人的检测平台 | 第20-21页 |
| 2.3.4 机器人的传感模块 | 第21-22页 |
| 2.3.5 机器人的动力模块 | 第22-24页 |
| 2.3.6 机器人的机体材料 | 第24页 |
| 2.4 机器人的控制方案 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 执行机构的建模仿真与控制 | 第26-36页 |
| 3.1 基于SolidWorks的机器人三维建模 | 第26-30页 |
| 3.1.1 SolidWorks三维建模设计方法 | 第26页 |
| 3.1.2 机器人外型建模 | 第26-30页 |
| 3.2 基于三维模型的抱紧机构仿真 | 第30-32页 |
| 3.3 机器人攀爬机构的控制 | 第32-35页 |
| 3.3.1 攀爬机构动作规划 | 第32-33页 |
| 3.3.2 机器人中央处理器 | 第33-34页 |
| 3.3.3 电机驱动电路 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机器人的定位系统设计 | 第36-50页 |
| 4.1 机器人定位技术概述 | 第36页 |
| 4.2 定位方法以及卡尔曼滤波原理 | 第36-41页 |
| 4.2.1 GPS定位系统 | 第36-38页 |
| 4.2.2 里程法定位 | 第38-40页 |
| 4.2.3 卡尔曼滤波原理 | 第40-41页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波的组合定位 | 第41-46页 |
| 4.3.1 组合定位系统的组合模式 | 第41-42页 |
| 4.3.2 机器人目标追踪模型 | 第42-43页 |
| 4.3.3 卡尔曼滤波模型的建立 | 第43-46页 |
| 4.4 定位系统的仿真 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 机器人避障功能的研究 | 第50-57页 |
| 5.1 模糊控制理论 | 第50-51页 |
| 5.2 机器人运动规划 | 第51-52页 |
| 5.3 建立模糊避障控制器 | 第52-54页 |
| 5.3.1 信息输入量的模糊化 | 第52-53页 |
| 5.3.2 模糊控制规则的建立 | 第53-54页 |
| 5.4 控制算法的指令 | 第54-55页 |
| 5.5 具体执行指令调度 | 第55-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第62页 |
