机器人电弧焊缝跟踪系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 机器人焊缝跟踪系统概述 | 第9-11页 |
| 1.2.2 开放式机器人焊接技术平台概述 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机器人焊缝跟踪技术现状 | 第12-17页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人运动学建模分析及轨迹规划 | 第18-39页 |
| 2.1 机器人的运动学建模 | 第18-28页 |
| 2.1.1 机器人运动学的正解 | 第20-22页 |
| 2.1.2 机器人运动学的逆解 | 第22-26页 |
| 2.1.3 奇异点 | 第26-28页 |
| 2.2 机器人的轨迹规划 | 第28-32页 |
| 2.3 机器人的姿态规划 | 第32-37页 |
| 2.3.1 四元数的数学基础 | 第32-34页 |
| 2.3.2 四元数和空间旋转 | 第34页 |
| 2.3.3 转换方程及推导 | 第34-36页 |
| 2.3.4 基于四元数的球面线性插值 | 第36-37页 |
| 2.4 摆焊的轨迹规划 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于焊接电流的焊缝偏差检测 | 第39-62页 |
| 3.1 焊接电流信息的采集 | 第39-41页 |
| 3.1.1 霍尔效应传感器 | 第39-40页 |
| 3.1.2 采集焊接电流信息 | 第40-41页 |
| 3.2 焊缝偏差数据的提取 | 第41-61页 |
| 3.2.1 焊接电流的数学模型与分析 | 第41-46页 |
| 3.2.2 焊缝偏差数据模型分析与仿真 | 第46-50页 |
| 3.2.3 焊缝偏差数据采集与处理 | 第50-55页 |
| 3.2.4 焊缝偏差提取方案 | 第55-61页 |
| 3.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 焊缝跟踪系统偏差补偿与实验 | 第62-79页 |
| 4.1 焊缝跟踪轨迹规划方案 | 第62-64页 |
| 4.2 焊缝跟踪实验结果分析 | 第64-78页 |
| 4.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 个人简历 | 第86页 |
