| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下导航定位技术研究 | 第12-16页 |
| 1.2.1 GPS导航及惯性导航 | 第12-13页 |
| 1.2.2 地球物理导航 | 第13-15页 |
| 1.2.3 声学导航 | 第15-16页 |
| 1.2.4 模型辅助导航 | 第16页 |
| 1.3 模型辅助导航技术国内外发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3.1 模型辅助导航技术国外发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 模型辅助导航技术国内发展现状 | 第17页 |
| 1.4 论文的主要内容及组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 UUV数学模型的建立与分析 | 第19-38页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系统 | 第19-22页 |
| 2.2.1 坐标系及运动参数的定义 | 第19-21页 |
| 2.2.2 坐标系间的相互转换 | 第21-22页 |
| 2.3 UUV动力学建模 | 第22-29页 |
| 2.3.1 UUV空间运动的受力分析 | 第22-26页 |
| 2.3.2 UUV动力学模型的建立 | 第26-29页 |
| 2.4 流干扰模型 | 第29页 |
| 2.5 UUV数学模型仿真验证 | 第29-36页 |
| 2.5.1 定常直航运动 | 第30-32页 |
| 2.5.2 定常回转运动 | 第32-34页 |
| 2.5.3 螺旋下潜运动 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 流估计技术 | 第38-61页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 浅海环境下海流估计方法研究 | 第38-44页 |
| 3.2.1 基于UUV动力学模型的海流估计方法 | 第38-40页 |
| 3.2.2 基于最小二乘法的海流估计方法 | 第40-42页 |
| 3.2.3 海流估计试验仿真验证 | 第42-44页 |
| 3.3 深海环境下洋流估计方法研究 | 第44-59页 |
| 3.3.1 深海洋流估计工作流程 | 第44-45页 |
| 3.3.2 超短基线定位方法及可观性分析 | 第45-54页 |
| 3.3.3 基于扩展卡尔曼滤波的洋流估计算法 | 第54-58页 |
| 3.3.4 洋流估计方法仿真验证 | 第58-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 UUV自主导航定位方法 | 第61-75页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 航位推算方法 | 第61-67页 |
| 4.2.1 地球曲率半径 | 第61-63页 |
| 4.2.2 航位推算方法原理 | 第63-64页 |
| 4.2.3 航位推算误差分析及校正 | 第64-67页 |
| 4.3 基于航位推算的UUV自主导航定位算法设计 | 第67-69页 |
| 4.4 UUV自主导航定位系统数据处理 | 第69-73页 |
| 4.4.1 数据剔点处理算法 | 第69-70页 |
| 4.4.2 数据滤波算法 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 仿真试验验证 | 第75-88页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 模型辅助和流估计下的UUV自主导航定位方法设计 | 第75-77页 |
| 5.3 浅海环境下UUV自主导航定位方法试验验证 | 第77-83页 |
| 5.3.1 试验描述 | 第77-80页 |
| 5.3.2 海流对UUV导航定位的干扰分析 | 第80-82页 |
| 5.3.3 近海环境下UUV自主导航定位方法仿真结果 | 第82-83页 |
| 5.4 深海环境下UUV自主导航定位方法试验验证 | 第83-86页 |
| 5.4.1 试验设计 | 第83-84页 |
| 5.4.2 深海环境下UUV自主导航定位方法仿真结果 | 第84-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
