一种吊舱姿态稳定控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 吊舱姿态稳定控制系统总体设计 | 第15-26页 |
| 2.1 伺服稳定平台控制部分总体方案 | 第15-16页 |
| 2.1.1 主要技术指标 | 第15页 |
| 2.1.2 控制部分总体方案 | 第15-16页 |
| 2.2 伺服稳定平台主要元器件的选择 | 第16-19页 |
| 2.2.1 控制芯片选择 | 第16-17页 |
| 2.2.2 检测元件选择 | 第17页 |
| 2.2.3 陀螺仪选择 | 第17-18页 |
| 2.2.4 驱动元件选择 | 第18-19页 |
| 2.3 CCD摄像机选择 | 第19-22页 |
| 2.4 红外热像仪选择 | 第22-23页 |
| 2.5 吊舱姿态稳定控制系统建模 | 第23-25页 |
| 2.5.1 系统传递函数的建立 | 第23-24页 |
| 2.5.2 控制系统模型 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 吊舱姿态稳定控制系统硬件设计 | 第26-33页 |
| 3.1 主芯片数据处理电路设计 | 第26-27页 |
| 3.2 电源电路 | 第27页 |
| 3.3 位置检测电路 | 第27-28页 |
| 3.4 电流检测电路 | 第28-29页 |
| 3.5 串口通讯电路 | 第29页 |
| 3.6 控制参数存储电路 | 第29-30页 |
| 3.7 电机驱动电路 | 第30页 |
| 3.8 过温保护电路 | 第30-31页 |
| 3.9 电源开关电路 | 第31页 |
| 3.10 光耦隔离电路 | 第31-32页 |
| 3.11 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 吊舱姿态稳定控制策略设计 | 第33-52页 |
| 4.1 经典PID算法 | 第33-36页 |
| 4.1.1 模拟PID控制器 | 第34-35页 |
| 4.1.2 数字PID控制器 | 第35-36页 |
| 4.2 经典PID控制器校正与分析 | 第36-43页 |
| 4.2.1 方位轴校正 | 第36-41页 |
| 4.2.2 校正前后抗干扰性分析 | 第41-43页 |
| 4.3 模糊PID控制器 | 第43-44页 |
| 4.4 模糊PID控制设计过程 | 第44-49页 |
| 4.4.1 确定模糊论域 | 第44-45页 |
| 4.4.2 选取隶属函数和求取隶属度 | 第45-46页 |
| 4.4.3 建立模糊控制规则表 | 第46-48页 |
| 4.4.4 模糊推理与解模糊 | 第48-49页 |
| 4.5 模糊PID控制系统仿真 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 吊舱姿态稳定控制系统软件设计 | 第52-58页 |
| 5.1 主程序设计 | 第52-53页 |
| 5.2 SCI-B中断 | 第53页 |
| 5.3 SCI-A中断 | 第53-54页 |
| 5.4 ADC采样中断 | 第54-55页 |
| 5.5 模糊PID控制算法 | 第55-56页 |
| 5.6 保护中断 | 第56-57页 |
| 5.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 吊舱姿态稳定控制系统测试与试验结果 | 第58-67页 |
| 6.1 转动控制测试 | 第58-62页 |
| 6.1.1 转动范围测试 | 第58-59页 |
| 6.1.2 转动速度测试 | 第59-60页 |
| 6.1.3 转速精度测试 | 第60-61页 |
| 6.1.4 定位精度测试 | 第61页 |
| 6.1.5 转动控制测试汇总 | 第61-62页 |
| 6.2 系统成像测试 | 第62页 |
| 6.3 跟踪功能测试 | 第62-65页 |
| 6.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 个人简历 | 第77页 |
