基于小视场星敏感器/陀螺的飞行器姿态确定算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 星敏感器的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 小视场对姿态估计系统的影响 | 第12-13页 |
| 1.2.3 姿态估计算法的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容和结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 姿态确定理论基础 | 第18-32页 |
| 2.1 参考坐标系及其转换关系 | 第18-20页 |
| 2.1.1 参考坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系之间的相互转化 | 第19-20页 |
| 2.2 姿态描述参数 | 第20-25页 |
| 2.2.1 欧拉角 | 第21页 |
| 2.2.2 姿态四元数 | 第21-24页 |
| 2.2.3 罗德里格斯参数 | 第24-25页 |
| 2.3 姿态估计系统误差模型 | 第25-29页 |
| 2.3.1 陀螺测量模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 星敏感器测量模型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 状态方程和量测方程 | 第27-29页 |
| 2.4 状态耦合噪声分析 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于星敏感器的非线性滤波算法 | 第32-52页 |
| 3.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第32-34页 |
| 3.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第34-40页 |
| 3.2.1 UT变换 | 第34-35页 |
| 3.2.2 基于四元数的UKF滤波算法 | 第35-40页 |
| 3.3 容积卡尔曼滤波算法 | 第40-46页 |
| 3.3.1 三阶球面-相径容积规则 | 第41页 |
| 3.3.2 基于四元数的CKF滤波算法 | 第41-46页 |
| 3.4 仿真实验与分析 | 第46-49页 |
| 3.4.1 仿真环境 | 第46页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-52页 |
| 第4章 基于小视场星敏感器量测丢失的滤波算法 | 第52-64页 |
| 4.1 非线性系统模型 | 第52-53页 |
| 4.2 鲁棒递推滤波算法 | 第53-59页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第53-54页 |
| 4.2.2 估计误差方差 | 第54-56页 |
| 4.2.3 鲁棒递推滤波算法设计 | 第56-59页 |
| 4.3 仿真实验与分析 | 第59-62页 |
| 4.3.1 仿真环境 | 第59-60页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 基于小视场星敏感器量测延时的滤波算法 | 第64-88页 |
| 5.1 小视场星敏感器导航星表构建 | 第65-67页 |
| 5.1.1 星表简介 | 第65页 |
| 5.1.2 导航星表构建方法 | 第65-67页 |
| 5.2 小视场星敏感器/陀螺仪组合姿态算法设计 | 第67-70页 |
| 5.2.1 状态模型 | 第68-69页 |
| 5.2.2 量测模型 | 第69-70页 |
| 5.3 鲁棒扩展卡尔曼滤波算法 | 第70-78页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第70-71页 |
| 5.3.2 估计误差方差 | 第71-74页 |
| 5.3.3 鲁棒扩展卡尔曼滤波算法的设计 | 第74-78页 |
| 5.4 算法稳定性分析 | 第78-83页 |
| 5.5 仿真实验与分析 | 第83-87页 |
| 5.5.1 仿真环境 | 第83-84页 |
| 5.5.2 仿真分析 | 第84-87页 |
| 5.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研究成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
