| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 自动泊车研究的背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外自动泊车的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 自动泊车系统介绍 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内自动泊车理论的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国外自动泊车理论的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 自动泊车产品的应用研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本论文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 汽车运动学模型分析 | 第20-26页 |
| 2.1 自动泊车系统描述 | 第20页 |
| 2.2 车辆简化模型及参数描述 | 第20-22页 |
| 2.3 自动平行泊车运动学模型分析 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于终点区域化的自动平行泊车路径规划 | 第26-53页 |
| 3.1 路径规划概述 | 第26-27页 |
| 3.2 一次平行泊车路径规划 | 第27-35页 |
| 3.2.1 圆弧相切的泊车轨迹法 | 第27-29页 |
| 3.2.2 泊车位最小长度分析 | 第29-30页 |
| 3.2.3 泊车初始区域分析 | 第30-32页 |
| 3.2.4 一次平行泊车碰撞分析 | 第32-35页 |
| 3.3 终点区域化一次平行泊车的设计与仿真 | 第35-39页 |
| 3.4 二次平行泊车路径规划 | 第39-49页 |
| 3.4.1 二次平移式泊车 | 第40-45页 |
| 3.4.2 二次平行式泊车 | 第45-49页 |
| 3.5 终点区域化二次平行泊车的设计与仿真 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于遗传算法的终点区域化二次平行式泊车最短路径研究 | 第53-65页 |
| 4.1 遗传算法理论 | 第53-57页 |
| 4.1.1 遗传算法的基本原理及特点 | 第53-54页 |
| 4.1.2 遗传算法的基本操作步骤 | 第54-57页 |
| 4.2 基于遗传算法的终点区域化二次平行式自动泊车 | 第57-62页 |
| 4.2.1 路径目标函数的建立及约束条件分析 | 第57-59页 |
| 4.2.2 遗传算法优化过程 | 第59-62页 |
| 4.2.3 遗传算法程序设计 | 第62页 |
| 4.3 仿真及结果分析 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 自动平行泊车控制系统设计 | 第65-77页 |
| 5.1 自动平行泊车控制系统结构设计 | 第65页 |
| 5.2 检测系统 | 第65-68页 |
| 5.2.1 超声波测距原理 | 第66-67页 |
| 5.2.2 超声波测距主要影响参数 | 第67-68页 |
| 5.3 超声波测距系统设计 | 第68-72页 |
| 5.3.1 控制模块 | 第69-70页 |
| 5.3.2 超声波发射和接收模块 | 第70-71页 |
| 5.3.3 蜂鸣器报警模块 | 第71页 |
| 5.3.4 测温模块 | 第71-72页 |
| 5.3.5 显示模块 | 第72页 |
| 5.4 实验结果及误差分析 | 第72-75页 |
| 5.4.1 实验结果分析 | 第73-74页 |
| 5.4.2 实验误差分析 | 第74-75页 |
| 5.5 控制系统与执行系统设计 | 第75-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录A (攻读学位期间发表的论文) | 第84-85页 |
| 附录B (程序) | 第85-95页 |