| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状和前景 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 现代定位技术概况 | 第16-34页 |
| 2.1 全球卫星导航系统（GNSS） | 第16-21页 |
| 2.1.1 全球卫星定位系统（GPS） | 第16-17页 |
| 2.1.2 伽利略定位系统（Galileo） | 第17-18页 |
| 2.1.3 北斗导航卫星系统（BDS） | 第18-19页 |
| 2.1.4 格洛纳斯定位系统（GLONASS） | 第19页 |
| 2.1.5 传统的协作定位技术 | 第19-21页 |
| 2.2 无线电定位技术 | 第21-24页 |
| 2.2.1 接收信号强度定位 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于时间的定位 | 第22-23页 |
| 2.2.3 基于到达角的定位 | 第23-24页 |
| 2.3 惯性导航系统 | 第24-29页 |
| 2.3.1 参考坐标系 | 第24-26页 |
| 2.3.2 惯性导航原理 | 第26-29页 |
| 2.4 卫星导航原理 | 第29-33页 |
| 2.4.1 TOA（三边测量法）定位 | 第29-30页 |
| 2.4.2 TDOA（双曲线定位）定位 | 第30-31页 |
| 2.4.3 伪随机噪声码定位 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 GNSS非盲区的车辆协作相对定位方法 | 第34-42页 |
| 3.1 车辆间基于GPS伪距双差的相对定位方法 | 第34-36页 |
| 3.2 改进的GPS伪距双差相对定位方法 | 第36-40页 |
| 3.2.1 车辆间基于载波频移的相对速度的测量 | 第36-37页 |
| 3.2.2 车辆间基于INS的相对加速度的测量 | 第37-38页 |
| 3.2.3 融合数据信息的处理方法 | 第38-40页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于GNSS盲区的车辆协作定位方法 | 第42-57页 |
| 4.1 基于Doppler和RSS混合的车辆协作定位技术 | 第42-47页 |
| 4.1.1 车辆间基于RSS测距的相对定位 | 第42-43页 |
| 4.1.2 车辆间基于多普勒频移的相对定位 | 第43-44页 |
| 4.1.3 两种定位信息的融合处理 | 第44-45页 |
| 4.1.4 仿真结果与分析 | 第45-47页 |
| 4.2 基于车辆间协作的惯性导航定位方法 | 第47-56页 |
| 4.2.1 车辆运动模型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 车辆间基于多普勒频移的相对距离的测量 | 第48-51页 |
| 4.2.3 基于航位推算的数据融合处理 | 第51-53页 |
| 4.2.4 仿真结果与分析 | 第53-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 总结 | 第57-58页 |
| 5.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第61-62页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |