智能汽车路径规划与跟踪控制仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 路径规划与跟踪控制技术的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 路径规划技术的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 路径跟踪控制技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 目前存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究目的和内容 | 第17-20页 |
| 第二章 基于栅格地图的路径规划算法研究 | 第20-40页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 基于改进D*Lite算法的全局路径规划 | 第20-28页 |
| 2.2.1 全局栅格地图的建立 | 第20-21页 |
| 2.2.2 D*Lite算法原理 | 第21-25页 |
| 2.2.3 D*Lite算法的不足与改进 | 第25-28页 |
| 2.3 基于改进HCAA*算法的局部路径规划 | 第28-35页 |
| 2.3.1 局部栅格地图的建立 | 第28-29页 |
| 2.3.2 滚动窗口的引入 | 第29-30页 |
| 2.3.3 HCAA*算法原理 | 第30-31页 |
| 2.3.4 HCAA*算法的不足和改进 | 第31-35页 |
| 2.4 路径规划算法的仿真验证 | 第35-37页 |
| 2.4.1 全局路径规划算法的仿真验证 | 第35-36页 |
| 2.4.2 局部路径规划算法的仿真验证 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-40页 |
| 第三章 智能汽车纵向速度规划及其跟踪控制 | 第40-50页 |
| 3.1 智能汽车的纵向速度规划策略 | 第40-44页 |
| 3.1.1 智能汽车的加速规划策略 | 第40-41页 |
| 3.1.2 智能汽车的减速规划策略 | 第41-44页 |
| 3.2 纵向速度规划策略的软件设计 | 第44-46页 |
| 3.3 智能汽车纵向速度跟踪控制器设计 | 第46-49页 |
| 3.3.1 增量式PID控制算法的原理 | 第46页 |
| 3.3.2 纵向速度跟踪控制器设计 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于预瞄的智能汽车路径跟踪横向控制研究 | 第50-74页 |
| 4.1 概述 | 第50页 |
| 4.2 “预瞄-跟随”理论 | 第50-51页 |
| 4.3 位姿误差模型的建立和预瞄距离的选取 | 第51-52页 |
| 4.3.1 位姿误差模型的建立 | 第51-52页 |
| 4.3.2 预瞄距离的确定 | 第52页 |
| 4.4 纯追踪控制器的设计 | 第52-56页 |
| 4.4.1 纯追踪控制算法的原理 | 第52-53页 |
| 4.4.2 纯追踪控制器的设计 | 第53-54页 |
| 4.4.3 纯追踪控制器的性能分析 | 第54-56页 |
| 4.5 基于模糊控制的路径跟踪横向控制器设计 | 第56-68页 |
| 4.5.1 模糊控制理论概述 | 第57页 |
| 4.5.2 模糊控制器的整体结构 | 第57-59页 |
| 4.5.3 路径跟踪模糊控制器的设计 | 第59-65页 |
| 4.5.4 线性组合公式中权重系数的选取 | 第65页 |
| 4.5.5 模糊控制器的性能分析 | 第65-68页 |
| 4.6 模糊-纯追踪复合控制器设计 | 第68-72页 |
| 4.6.1 控制器切换策略的制定 | 第69页 |
| 4.6.2 复合控制器的仿真分析 | 第69-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 路径规划与跟踪控制联合仿真研究 | 第74-88页 |
| 5.1 联合仿真平台的总体方案设计 | 第74-76页 |
| 5.1.1 联合仿真平台的功能要求 | 第74页 |
| 5.1.2 联合仿真平台的软件选择及其功能划分 | 第74-76页 |
| 5.2 联合仿真平台的搭建 | 第76-83页 |
| 5.2.1 离线栅格地图和三维仿真环境的创建 | 第76-78页 |
| 5.2.2 纯电动汽车动力学模型的建立 | 第78-83页 |
| 5.3 联合仿真模型 | 第83-85页 |
| 5.3.1 联合仿真模型整体框架 | 第83-84页 |
| 5.3.2 联合仿真模型具体组成 | 第84-85页 |
| 5.4 联合仿真结果及分析 | 第85-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
