基于激光线结构光3D视觉的机器人轨迹跟踪方法与应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人的研究和发展概况 | 第11-12页 |
| 1.3 视觉系统在机器人轨迹跟踪中的应用 | 第12-17页 |
| 1.3.1 机器视觉 | 第12-13页 |
| 1.3.2 机器视觉在轨迹跟踪中的应用 | 第13-15页 |
| 1.3.3 机器人视觉伺服控制方式 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 六轴轨迹跟踪机器人运动控制系统设计 | 第19-33页 |
| 2.1 六轴轨迹跟踪机器人硬件系统设计 | 第19-22页 |
| 2.1.1 六轴轨迹跟踪机器人控制柜设计 | 第19-21页 |
| 2.1.2 机器人本体外部接.改造 | 第21-22页 |
| 2.2 六轴轨迹跟踪机器人运动控制程序设计 | 第22-25页 |
| 2.3 运动控制程序的功能模块实现 | 第25-32页 |
| 2.3.1 运动学建模模块 | 第25-28页 |
| 2.3.2 运动学求解模块 | 第28-31页 |
| 2.3.3 电机控制模块 | 第31页 |
| 2.3.4 位置反馈模块 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 六轴轨迹跟踪机器人轨迹跟踪系统标定 | 第33-59页 |
| 3.1 六轴轨迹跟踪机器人运动学标定 | 第33-39页 |
| 3.1.1 建立误差模型 | 第33-34页 |
| 3.1.2 最小二乘法求解误差参数 | 第34-35页 |
| 3.1.3 机器人运动学标定实验 | 第35-38页 |
| 3.1.4 机器人运动学标定结果 | 第38-39页 |
| 3.2 基于激光线结构光的 3D视觉系统 | 第39-42页 |
| 3.2.1 3D视觉系统硬件设计 | 第39-41页 |
| 3.2.2 3D视觉系统的测量原理 | 第41-42页 |
| 3.3 3D视觉系统标定 | 第42-58页 |
| 3.3.1 相机模型 | 第42-45页 |
| 3.3.2 相机标定 | 第45-47页 |
| 3.3.3 激光器标定 | 第47-48页 |
| 3.3.4 手眼标定 | 第48-50页 |
| 3.3.5 基于Halcon的视觉系统标定实验 | 第50-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 六轴轨迹跟踪机器人轨迹跟踪方法与实验 | 第59-73页 |
| 4.1 轨迹识别方法 | 第59-60页 |
| 4.1.1 轨迹点识别 | 第59-60页 |
| 4.1.2 工具姿态调整 | 第60页 |
| 4.2 轨迹跟踪方法 | 第60-61页 |
| 4.3 实验平台 | 第61-64页 |
| 4.4 轨迹跟踪实验与分析 | 第64-72页 |
| 4.4.1 实验步骤 | 第64-65页 |
| 4.4.2 实验结果与分析 | 第65-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 一 本文主要工作 | 第73-74页 |
| 二 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附件 | 第81页 |
