| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 单兵导航系统技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 单兵导航系统国外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 单兵导航系统国内发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 基于MIMU微惯性测量单元的单兵导航技术研究 | 第17-19页 |
| 1.4 论文主要内容和结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 单兵导航系统基础理论 | 第21-39页 |
| 2.1 单兵导航系统解算基本原理 | 第21-27页 |
| 2.1.1 单兵导航常用坐标系定义 | 第21-22页 |
| 2.1.2 基于PDR的单兵导航解算 | 第22-25页 |
| 2.1.3 基于SINS的单兵导航解算 | 第25-27页 |
| 2.2 单兵姿态更新算法 | 第27-30页 |
| 2.2.1 单兵导航系统的坐标变换 | 第27-28页 |
| 2.2.2 姿态更新算法 | 第28-29页 |
| 2.2.3 单兵捷联矩阵的即时修正 | 第29-30页 |
| 2.3 地磁场与磁力计原理 | 第30-33页 |
| 2.3.1 地球磁场 | 第30-32页 |
| 2.3.2 磁力计工作原理 | 第32-33页 |
| 2.4 基于卡尔曼滤波的零速校正 | 第33-38页 |
| 2.4.1 零速校正 | 第33-36页 |
| 2.4.2 基于卡尔曼滤波的零速校正 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 MIMU/磁力计导航算法研究 | 第39-53页 |
| 3.1 环境对系统的影响 | 第39-43页 |
| 3.1.1 环境对磁场的影响 | 第39页 |
| 3.1.2 磁干扰对航向的影响 | 第39-43页 |
| 3.2 基于静态磁场的MIMU/磁力计导航方案 | 第43-49页 |
| 3.2.1 静态磁场判断 | 第43-44页 |
| 3.2.2 系统状态模型 | 第44-45页 |
| 3.2.3 系统观测模型 | 第45-49页 |
| 3.3 MIMU/磁力计方案验证 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 基于等式约束卡尔曼的双MIMU单兵系统 | 第53-67页 |
| 4.1 等式约束卡尔曼滤波 | 第53-59页 |
| 4.1.1 约束卡尔曼的提出 | 第53-54页 |
| 4.1.2 约束卡尔曼-投影法 | 第54-56页 |
| 4.1.3 线性等式约束卡尔曼滤波 | 第56-57页 |
| 4.1.4 二阶非线性等式约束卡尔曼滤波 | 第57-59页 |
| 4.2 双MIMU单兵导航系统 | 第59-63页 |
| 4.2.1 联合状态方程 | 第59-60页 |
| 4.2.2 联合观测方程 | 第60页 |
| 4.2.3 约束方程 | 第60-62页 |
| 4.2.4 双MIMU算法实现 | 第62-63页 |
| 4.3 双MIMU方案验证 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 单兵导航试验验证 | 第67-83页 |
| 5.1 单兵导航试验系统 | 第67-70页 |
| 5.1.1 MTi系列微惯性器件 | 第67-69页 |
| 5.1.2 单兵导航试验系统 | 第69-70页 |
| 5.2 单兵导航系统试验 | 第70-72页 |
| 5.2.1 MIMU/磁力计单兵导航定位试验 | 第70-71页 |
| 5.2.2 双MIMU单兵导航定位试验 | 第71-72页 |
| 5.3 试验结果及其分析 | 第72-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |