六足机器人运动控制器设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 网络控制系统发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 容错技术的国内外的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 容错技术的国外的研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 容错技术的国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 现场总线的国内外的研究现状 | 第13页 |
| 1.5 主要研究内容及论文内容安排 | 第13-16页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5.2 论文内容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 六足机器人运动控制器总体设计 | 第16-28页 |
| 2.1 任务概述 | 第16-17页 |
| 2.1.1 运动控制器设计指标 | 第16-17页 |
| 2.1.2 运动控制器运行环境 | 第17页 |
| 2.2 需求规定 | 第17-23页 |
| 2.2.1 功能需求 | 第17-20页 |
| 2.2.2 数据需求 | 第20页 |
| 2.2.3 性能需求 | 第20-21页 |
| 2.2.4 五性设计需求 | 第21-23页 |
| 2.3 运动控制器总体设计思路 | 第23-25页 |
| 2.3.1 双冗余 CAN 总线设计 | 第24页 |
| 2.3.2 双机热备运动控制器设计 | 第24-25页 |
| 2.4 处理器及外围器件选型 | 第25-27页 |
| 2.4.1 处理器选型 | 第25-26页 |
| 2.4.2 外围器件选型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 双冗余 CAN 总线模块设计 | 第28-44页 |
| 3.1 CAN 总线冗余方案分析 | 第28-32页 |
| 3.1.1 单控制器双驱动器冷冗余设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 双控制器双驱动器冷冗余设计 | 第29-30页 |
| 3.1.3 双控制器双驱动器双工设计 | 第30-31页 |
| 3.1.4 双控制器双驱动器双环设计 | 第31-32页 |
| 3.2 CAN 总线接口电路设计 | 第32-39页 |
| 3.2.1 PCI 总线模块接口电路 | 第32-36页 |
| 3.2.2 CAN 通信模块接口电路 | 第36-39页 |
| 3.3 CAN 通信模块驱动程序设计 | 第39-42页 |
| 3.3.1 PCI 驱动程序设计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 SJA1000 驱动程序设计 | 第40-42页 |
| 3.4 双路 CAN 数据融合设计 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 双冗余运动控制器设计 | 第44-52页 |
| 4.1 双冗余运动控制器方案设计 | 第44-45页 |
| 4.2 双机热备关键技术 | 第45-46页 |
| 4.2.1 同步技术 | 第45-46页 |
| 4.2.2 故障检测技术 | 第46页 |
| 4.2.3 仲裁切换技术 | 第46页 |
| 4.3 仲裁模块硬件设计 | 第46-48页 |
| 4.4 仲裁模块软件设计 | 第48-51页 |
| 4.4.1 心跳协议设计 | 第48-49页 |
| 4.4.2 故障检测设计 | 第49-51页 |
| 4.4.3 仲裁切换设计 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 运动控制器软件设计 | 第52-64页 |
| 5.1 VXWORKS 实时操作系统 | 第52-53页 |
| 5.1.1 Vxworks 操作系统简介 | 第52页 |
| 5.1.2 Vxworks 任务间通信机制 | 第52页 |
| 5.1.3 Vxworks 任务调度方式 | 第52-53页 |
| 5.2 通信协议设计 | 第53-57页 |
| 5.2.1 CAN 通信协议设计 | 第53-56页 |
| 5.2.2 RS485 通信协议设计 | 第56-57页 |
| 5.3 运动控制器多任务流程设计 | 第57-63页 |
| 5.3.1 多任务设计 | 第57-62页 |
| 5.3.2 中断服务程序设计 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 系统测试与验证 | 第64-70页 |
| 6.1 与操纵控制器通信测试 | 第64-65页 |
| 6.2 与单腿控制器通信测试 | 第65-67页 |
| 6.2.1 CAN 功能测试 | 第65-66页 |
| 6.2.2 CAN 性能测试 | 第66-67页 |
| 6.2.3 CAN 抗干扰测试 | 第67页 |
| 6.3 主备运动控制器同步通信测试 | 第67-68页 |
| 6.4 双机仲裁切换测试 | 第68-69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
