| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 插图索引 | 第12-13页 |
| 附表索引 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 工业机械手的发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外的研究现状及发展趋势 | 第17-20页 |
| 1.3.1 工业机械手国内外的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 工业机械手未来的发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 龙门式机械手的有限元模型及强度分析 | 第22-32页 |
| 2.1 龙门式机械手几何模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.1.1 龙门式机械手的基本结构及参数 | 第22-23页 |
| 2.1.2 三维几何模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.2 龙门式机械手有限元模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.2.1 有限元建模中网格划分的一般准则 | 第24-25页 |
| 2.2.2 有限元模型的建立过程 | 第25-27页 |
| 2.3 有限元基本理论 | 第27-29页 |
| 2.3.1 有限元方法的基本思想 | 第27-28页 |
| 2.3.2 有限元方法的应用范围以及基本步骤 | 第28-29页 |
| 2.4 龙门式机械手的有限元静力分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 龙门式机械手的模态分析 | 第32-40页 |
| 3.1 模态分析相关理论 | 第32-35页 |
| 3.1.1 模态分析的基本思想及求解步骤 | 第32-33页 |
| 3.1.2 ANSYS 中的模态求解方法 | 第33-35页 |
| 3.2 龙门式机械手的模态分析 | 第35-39页 |
| 3.2.1 ANSYS 对龙门式机械手的模态分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 模态求解结果的分析 | 第36-37页 |
| 3.2.3 外界激振频率的计算 | 第37-39页 |
| 3.2.4 相应优化措施的制定 | 第39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 龙门式机械手运动部件的接触分析 | 第40-45页 |
| 4.1 接触分析部件的选取 | 第40页 |
| 4.2 接触问题的基本理论 | 第40-41页 |
| 4.3. 基于有限元方法的接触问题 | 第41-42页 |
| 4.3.1 拉格朗日乘子法 | 第41-42页 |
| 4.3.2 罚函数法 | 第42页 |
| 4.3.3 增广拉格朗日乘子法 | 第42页 |
| 4.3.4 ANSYS 中对接触问题的求解 | 第42页 |
| 4.4 直线导轨和滑块的接触分析 | 第42-44页 |
| 4.4.1 直线导轨和滑块的有限元模型建立 | 第42-43页 |
| 4.4.2 接触问题的求解 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 龙门式机械手性能指标对厚度尺寸的灵敏度分析 | 第45-53页 |
| 5.1 灵敏度分析的基本思想 | 第45页 |
| 5.2 灵敏度计算的基本方法 | 第45-47页 |
| 5.2.1 有限差分法 | 第45-46页 |
| 5.2.2 斯皮尔曼秩相关系数法 | 第46-47页 |
| 5.3 龙门式机械手中厚度尺寸的灵敏度计算 | 第47-52页 |
| 5.3.1 厚度尺寸的初步选取 | 第47-48页 |
| 5.3.2 固有频率对厚度尺寸的灵敏度计算 | 第48-50页 |
| 5.3.3 整体刚度对厚度尺寸的灵敏度计算 | 第50-51页 |
| 5.3.4 质量对厚度尺寸的灵敏度计算 | 第51-52页 |
| 5.4 根据灵敏度分析结果对厚度尺寸的选取 | 第52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 龙门式机械手的结构优化 | 第53-64页 |
| 6.1 龙门式机械手的结构改进 | 第53-56页 |
| 6.1.1 改进后的机械手模型 | 第53-54页 |
| 6.1.2 改进后机械手的模态分析 | 第54-56页 |
| 6.2 机械臂的尺寸优化设计 | 第56-58页 |
| 6.2.1 尺寸优化的基本思想 | 第56页 |
| 6.2.2 设计变量的选取 | 第56-57页 |
| 6.2.3 约束条件的选择 | 第57页 |
| 6.2.4 目标函数的选取 | 第57-58页 |
| 6.3 龙门式机械手的尺寸优化 | 第58-63页 |
| 6.3.1 尺寸优化的一般流程 | 第58页 |
| 6.3.2 龙门式机械手尺寸优化模型的建立 | 第58-63页 |
| 6.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |