无人飞行器飞行控制系统半物理仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 飞行控制系统仿真概述 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 涵道共轴旋翼飞行器动力学建模 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 飞行动力学模型 | 第18-24页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第18-20页 |
| 2.2.2 六自由度动力学方程 | 第20页 |
| 2.2.3 飞行器各部件气动力模型 | 第20-23页 |
| 2.2.4 飞行器仿真模型 | 第23-24页 |
| 2.3 飞行器操稳特性分析 | 第24-31页 |
| 2.3.1 小扰动线性化 | 第24-26页 |
| 2.3.2 线化模型气动导数分析 | 第26-27页 |
| 2.3.3 线化模型稳定性分析 | 第27-28页 |
| 2.3.4 开环时域响应 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 半物理仿真平台总体设计 | 第32-36页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 仿真平台实现目标 | 第32页 |
| 3.3 仿真平台总体方案 | 第32-34页 |
| 3.4 仿真平台分系统介绍 | 第34-35页 |
| 3.4.1 飞控计算机 | 第34页 |
| 3.4.2 主仿真计算机 | 第34-35页 |
| 3.4.3 机载通信设备 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 半物理仿真实物对象设计 | 第36-53页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 飞行控制系统硬件需求 | 第36-37页 |
| 4.3 STM32+PC104 双核架构 | 第37-41页 |
| 4.3.1 飞控计算机系统 | 第37-40页 |
| 4.3.2 机载通信设备 | 第40-41页 |
| 4.4 飞行控制系统软件设计 | 第41-52页 |
| 4.4.1 VxWorks 实时操作系统 | 第41-43页 |
| 4.4.2 宿主机和目标机交叉开发方案 | 第43-45页 |
| 4.4.3 机载通信设备开发方案 | 第45页 |
| 4.4.4 飞控计算机软件设计 | 第45-51页 |
| 4.4.5 机载通信设备软件设计 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 半物理仿真模拟对象与地面站设计 | 第53-61页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 仿真计算机软件开发方案 | 第53-54页 |
| 5.3 仿真计算机软件设计 | 第54-60页 |
| 5.3.1 仿真计算机软件 | 第54-55页 |
| 5.3.2 地面控制站 | 第55-57页 |
| 5.3.3 模拟对象的动力学解算 | 第57-58页 |
| 5.3.4 串口数据交互 | 第58-60页 |
| 5.3.5 飞行科目规划 | 第60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 半物理仿真平台验证 | 第61-67页 |
| 6.0 引言 | 第61页 |
| 6.1 仿真平台测试 | 第61-63页 |
| 6.2 飞行科目验证 | 第63-66页 |
| 6.2.1 垂直上升 | 第63-64页 |
| 6.2.2 定点悬停 | 第64-65页 |
| 6.2.3 向心回转 | 第65页 |
| 6.2.4 障碍滑雪 | 第65-66页 |
| 6.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第67页 |
| 7.2 工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |
