| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第9-14页 |
| 1.1 无缝导航研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无缝导航技术的研究现状及其发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的组织安排 | 第13-14页 |
| 第2章 导航数学基础 | 第14-21页 |
| 2.1 导航常用坐标系 | 第14-16页 |
| 2.1.1 惯性坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.2 地心地固坐标系 | 第15页 |
| 2.1.3 当地导航坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.4 载体坐标系 | 第16页 |
| 2.2 坐标系的转换 | 第16-18页 |
| 2.2.1 方向余弦矩阵法 | 第17页 |
| 2.2.2 四元数法 | 第17-18页 |
| 2.3 地球参考模型 | 第18-21页 |
| 2.3.1 地球主曲率半径 | 第18-20页 |
| 2.3.2 地球重力场模型 | 第20-21页 |
| 第3章 低成本 GPS/INS 组合导航系统研究 | 第21-45页 |
| 3.1 捷联惯导力学编排 | 第21-25页 |
| 3.1.1 姿态更新 | 第22-24页 |
| 3.1.2 速度更新 | 第24-25页 |
| 3.1.3 位置更新 | 第25页 |
| 3.2 惯性导航误差模型 | 第25-29页 |
| 3.2.1 速度误差和位置误差方程 | 第26-28页 |
| 3.2.2 姿态误差方程 | 第28-29页 |
| 3.3 低成本惯性导航初始对准 | 第29-31页 |
| 3.3.1 粗对准 | 第29-30页 |
| 3.3.2 精对准 | 第30-31页 |
| 3.4 GPS/INS 组合导航系统 | 第31-34页 |
| 3.4.1 状态方程 | 第31-32页 |
| 3.4.2 观测方程 | 第32-33页 |
| 3.4.3 卡尔曼滤波 | 第33-34页 |
| 3.5 提高低成本 GPS/INS 组合导航系统精度方法 | 第34-42页 |
| 3.5.1 速度匹配对准 | 第34-35页 |
| 3.5.2 磁力计辅助 IMU 初始对准 | 第35-39页 |
| 3.5.3 非完整约束 | 第39-40页 |
| 3.5.4 平滑滤波 | 第40-42页 |
| 3.6 车载实验测试 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 ZigBee 无线传感器网络室内定位 | 第45-54页 |
| 4.1 ZigBee 室内定位系统介绍 | 第46-50页 |
| 4.1.1 ZigBee 协议框架 | 第46-47页 |
| 4.1.2 ZigBee 网络架构 | 第47页 |
| 4.1.3 ZigBee 定位系统硬件平台 | 第47-49页 |
| 4.1.4 ZigBee 定位系统软件平台 | 第49-50页 |
| 4.2 ZigBee 指纹库室内定位算法 | 第50-53页 |
| 4.2.1 信号强度匹配定位方法 | 第50-51页 |
| 4.2.2 指纹库定位改进算法 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 IMU/GPS/ZigBee 室内外无缝组合导航系统设计 | 第54-68页 |
| 5.1 坐标变换 | 第54-57页 |
| 5.1.1 大地坐标到平面坐标 | 第54-56页 |
| 5.1.2 平面坐标到大地坐标 | 第56-57页 |
| 5.2 IMU/ZigBee 位置松组合模型 | 第57-60页 |
| 5.2.1 状态方程与量测方程 | 第57-58页 |
| 5.2.2 实验仿真与分析 | 第58-60页 |
| 5.3 无缝导航定位系统设计 | 第60-61页 |
| 5.3.1 无缝导航定位机制设计 | 第60页 |
| 5.3.2 无缝导航定位系统硬件结构 | 第60-61页 |
| 5.4 无缝导航实验分析 | 第61-67页 |
| 5.4.1 坐标联测实验 | 第61-64页 |
| 5.4.2 ZigBee 建库实验 | 第64-65页 |
| 5.4.3 无缝导航实验 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论和展望 | 第68-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 不足和进一步工作 | 第69页 |
| 6.3 研究生期间的工作 | 第69-71页 |
| 6.3.1 参加的项目 | 第69-70页 |
| 6.3.2 完成的工作 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第74页 |