| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源和意义 | 第9页 |
| 1.2 激光陀螺概述 | 第9-11页 |
| 1.3 车载定位定向系统国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.3.3 未来发展方向 | 第13-14页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 激光陀螺车载定位定向系统原理 | 第15-28页 |
| 2.1 激光陀螺 SINS/OD 组合车载定位定向系统组成 | 第15-17页 |
| 2.2 激光陀螺 SINS 导航解算机械编排 | 第17-20页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第18页 |
| 2.2.2 姿态矩阵变换 | 第18-19页 |
| 2.2.3 旋转矢量姿态更新算法 | 第19-20页 |
| 2.2.4 速度更新 | 第20页 |
| 2.2.5 位置更新 | 第20页 |
| 2.3 航位推算原理 | 第20-22页 |
| 2.4 航位推算系统算法编排 | 第22-25页 |
| 2.4.1 位置更新算法 | 第22-24页 |
| 2.4.2 姿态更新算法 | 第24-25页 |
| 2.5 激光陀螺 SINS/OD 组合车载定位定向系统算法 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 车载定位定向系统误差分析和自主快速寻北技术 | 第28-47页 |
| 3.1 激光陀螺 SINS 误差方程 | 第28-30页 |
| 3.2 航位推算系统的误差分析 | 第30-32页 |
| 3.3 里程计的刻度系数误差 | 第32-33页 |
| 3.4 车载定位定向系统的误差仿真分析 | 第33-40页 |
| 3.4.1 系统状态方程 | 第33-36页 |
| 3.4.2 量测方程 | 第36-37页 |
| 3.4.3 车载定位定向系统误差仿真 | 第37-40页 |
| 3.5 车载定位定向系统自主快速寻北技术 | 第40-46页 |
| 3.5.1 对准算法概述 | 第40-42页 |
| 3.5.2 惯性坐标系粗对准 | 第42页 |
| 3.5.3 惯性系 Kalman 滤波精对准技术 | 第42-44页 |
| 3.5.4 车载定位定向系统快速寻北算法实现 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 激光陀螺车载定位定向系统实现 | 第47-62页 |
| 4.1 车载定位定向系统总体方案设计 | 第47-48页 |
| 4.2 车载定位定向系统技术指标 | 第48页 |
| 4.3 车载定位定向系统导航计算机硬件设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 计算机系统构成分析 | 第49-51页 |
| 4.3.2 数据采集模块功能实现 | 第51页 |
| 4.3.3 系统电气接口方案 | 第51页 |
| 4.4 导航计算机的软件设计 | 第51-53页 |
| 4.5 激光陀螺车载定位定向系统结构减振优化设计 | 第53-61页 |
| 4.5.1 减振设计的基本原理 | 第53-58页 |
| 4.5.2 定位定向系统的减振设计 | 第58-61页 |
| 4.5.3 定位定向系统的质心调整技术 | 第61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 激光陀螺车载定位定向系统试验研究 | 第62-69页 |
| 5.1 静态条件下寻北精度试验 | 第62-63页 |
| 5.2 扰动条件下寻北精度试验 | 第63-64页 |
| 5.3 里程计相关参数标定 | 第64-65页 |
| 5.4 车载定位定向系统车载试验 | 第65-68页 |
| 5.4.1 试验条件 | 第66页 |
| 5.4.2 试验基本流程 | 第66-67页 |
| 5.4.3 试验结果和分析 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
