接触网绝缘子的图像识别和跟踪
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 电气化铁路绝缘子污闪 | 第11-12页 |
| 1.1.2 污闪防治方法 | 第12-14页 |
| 1.2 带电水冲洗设备 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外清洗设备 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内清洗设备 | 第16-18页 |
| 1.3 课题主要研究内容和意义 | 第18-20页 |
| 第2章 自动化绝缘子水冲洗方案设计 | 第20-29页 |
| 2.1 绝缘子水冲洗工况分析 | 第20-22页 |
| 2.2 自动冲洗车系统设计 | 第22-24页 |
| 2.3 机器视觉系统 | 第24-25页 |
| 2.4 视觉系统硬件平台设计 | 第25-26页 |
| 2.5 视觉系统硬件组成 | 第26-28页 |
| 2.5.1 主控芯片 | 第26页 |
| 2.5.2 图像处理芯片 | 第26-27页 |
| 2.5.3 CCD摄像机 | 第27页 |
| 2.5.4 图像采集卡 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 绝缘子图像识别 | 第29-46页 |
| 3.1 绪论 | 第29-31页 |
| 3.1.1 视觉工况分析 | 第29-30页 |
| 3.1.2 运动目标检测与跟踪 | 第30-31页 |
| 3.2 机器视觉流程 | 第31-32页 |
| 3.3 预处理 | 第32-35页 |
| 3.3.1 灰度直方图 | 第32-33页 |
| 3.3.2 对比度增强 | 第33-34页 |
| 3.3.3 中值滤波 | 第34-35页 |
| 3.4 图像分析 | 第35-41页 |
| 3.4.1 边缘检测算法 | 第35-38页 |
| 3.4.2 形态学运算 | 第38-41页 |
| 3.4.3 图象分割 | 第41页 |
| 3.5 特征提取 | 第41-45页 |
| 3.5.1 目标定位 | 第41-43页 |
| 3.5.2 特征提取 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 视觉伺服 | 第46-57页 |
| 4.1 视觉伺服概述 | 第46-47页 |
| 4.2 IBVS控制策略 | 第47-50页 |
| 4.3 雅可比矩阵 | 第50-55页 |
| 4.3.1 装置雅可比矩阵 | 第50-53页 |
| 4.3.2 图像雅可比矩阵 | 第53-54页 |
| 4.3.3 复合雅可比矩阵 | 第54-55页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 绝缘子图像跟踪 | 第57-72页 |
| 5.1 目标跟踪概述 | 第57-58页 |
| 5.2 目标跟踪算法 | 第58-61页 |
| 5.2.1 特征检测与匹配 | 第58-59页 |
| 5.2.2 搜索算法 | 第59-60页 |
| 5.2.3 绝缘子跟踪 | 第60-61页 |
| 5.3 Mean shift算法 | 第61-65页 |
| 5.3.1 Mean shift算法简介 | 第62页 |
| 5.3.2 Mean shift算法优缺点 | 第62-63页 |
| 5.3.3 Mean shift算法数学描述 | 第63-65页 |
| 5.4 算法仿真实验及分析 | 第65-71页 |
| 5.4.1 视频跟踪实验 | 第65页 |
| 5.4.2 跟踪结果定性评价 | 第65-68页 |
| 5.4.3 跟踪结果定量分析 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 附录 Matlab程序 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第83页 |
