| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1. 引言 | 第8-14页 |
| 1.1. 机器人的控制方法 | 第8-9页 |
| 1.2. 研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.3. 机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1. 机器人轨迹跟踪控制存在的问题 | 第9-10页 |
| 1.3.2. 机器人轨迹跟踪控制的方法 | 第10-12页 |
| 1.3.3. 机器人轨迹跟踪控制发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4. 本课题的研究内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 2. 预备知识 | 第14-21页 |
| 2.1. 机器人动力学模型及特性 | 第14-15页 |
| 2.2. n连杆机器人仿真模型 | 第15页 |
| 2.3. T-S模糊模型与扇区非线性建模方法 | 第15-19页 |
| 2.3.1. T-S模糊模型 | 第16-18页 |
| 2.3.2. 扇区非线性建模方法 | 第18-19页 |
| 2.4. 滑模变结构控制理论 | 第19-20页 |
| 2.4.1. 滑模控制的原理 | 第19-20页 |
| 2.4.2. 滑模控制存在的问题 | 第20页 |
| 2.5. 本章小结 | 第20-21页 |
| 3. 机器人轨迹跟踪控制方法 | 第21-46页 |
| 3.1. 基于T-S模糊模型的PD轨迹跟踪控制 | 第21-31页 |
| 3.1.3. 基于T-S模糊模型的PD控制器的设计 | 第21-24页 |
| 3.1.4. 仿真结果及分析 | 第24-31页 |
| 3.2. 机器人鲁棒自适应PD轨迹跟踪控制 | 第31-45页 |
| 3.2.1. 鲁棒自适应PD控制器的设计 | 第32-37页 |
| 3.2.2. 仿真结果及分析 | 第37-45页 |
| 3.3. 本章小结 | 第45-46页 |
| 4. 基于T-S模糊模型的滑模控制 | 第46-57页 |
| 4.1. 基于T-S模糊模型的滑模控制器的设计 | 第46-56页 |
| 4.1.1. T-S模糊模型的建立 | 第46-48页 |
| 4.1.2. 滑模控制器的设计 | 第48-49页 |
| 4.1.3. 仿真及结果分析 | 第49-56页 |
| 4.2. 本章小结 | 第56-57页 |
| 5. 结论与展望 | 第57-59页 |
| 5.1. 主要工作总结及创新 | 第57页 |
| 5.2. 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 个人简介 | 第62-63页 |
| 导师简介 | 第63-64页 |
| 获得成果目录 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |