一种高地形适应性履带底盘的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 移动机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外移动机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内移动机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 关键技术及课题研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.1 关键技术简介 | 第13页 |
| 1.3.2 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文创新点 | 第14-15页 |
| 第二章 总体设计方案 | 第15-25页 |
| 2.1 系统构架设计 | 第15-17页 |
| 2.2 关键技术 | 第17-20页 |
| 2.2.1 履带移动底盘 | 第17-19页 |
| 2.2.2 主控制器 | 第19-20页 |
| 2.3 系统总体设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 性能要求 | 第20-21页 |
| 2.3.2 控制系统设计要求 | 第21-22页 |
| 2.3.3 控制策略 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 履带底盘结构设计 | 第25-55页 |
| 3.1 底盘力学模型 | 第25-29页 |
| 3.1.1 履带底盘的运动学 | 第26-28页 |
| 3.1.2 履带底盘动力学 | 第28-29页 |
| 3.2 驱动系统设计 | 第29-36页 |
| 3.2.1 驱动力计算 | 第29-30页 |
| 3.2.2 驱动电机选型 | 第30-31页 |
| 3.2.3 驱动轮系设计 | 第31-36页 |
| 3.3 悬挂系统设计 | 第36-52页 |
| 3.3.1 悬挂类型的选择 | 第36-40页 |
| 3.3.2 悬挂轮部件设计 | 第40-45页 |
| 3.3.3 悬挂摇臂轴设计 | 第45-48页 |
| 3.3.4 履带拖带轮部件设计 | 第48-51页 |
| 3.3.5 履带张紧轮部件设计 | 第51-52页 |
| 3.4 底盘机架设计 | 第52-53页 |
| 3.5 外壳的设计 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 履带底盘电气硬件设计 | 第55-62页 |
| 4.1 电气控制图 | 第55页 |
| 4.2 电气元件的选型 | 第55-56页 |
| 4.3 控制器的设计与选型 | 第56-60页 |
| 4.3.1 主控芯片原理图 | 第56-57页 |
| 4.3.2 电机驱动模块 | 第57页 |
| 4.3.3 串口及USB通信模块 | 第57-58页 |
| 4.3.4 通用输入输出口及ADC采样模块 | 第58页 |
| 4.3.5 CAN通信及RS485通信模块 | 第58-59页 |
| 4.3.6 主控制器接口布局 | 第59-60页 |
| 4.4 电机驱动及遥控器与主控制器的连接 | 第60-61页 |
| 4.4.1 电机驱动器与主控制器的连接 | 第60-61页 |
| 4.4.2 无线信号接收机与主控制器的连接 | 第61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 履带底盘软件设计 | 第62-69页 |
| 5.1 底盘下位机运动控制 | 第62-64页 |
| 5.1.1 程序流程图 | 第62-63页 |
| 5.1.2 接收机信号接收程序设计 | 第63-64页 |
| 5.1.3 电机运动控制程序 | 第64页 |
| 5.2 UWB定位导航模块控制 | 第64-68页 |
| 5.2.1 方案背景介绍 | 第64页 |
| 5.2.2 系统框图 | 第64-65页 |
| 5.2.3 系统组成 | 第65-67页 |
| 5.2.4 定位导航 | 第67-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 软件仿真与场地测试 | 第69-72页 |
| 6.1 软件仿真 | 第69页 |
| 6.2 场地测试 | 第69-70页 |
| 6.3 存在问题与解决方案 | 第70-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
