上下肢康复训练器控制系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外发展状况 | 第12-18页 |
| 1.3.1 国外研究状况 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究状况 | 第15-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 总体控制方案研究 | 第19-29页 |
| 2.1 机械结构简介 | 第19-20页 |
| 2.2 康复训练功能要求 | 第20-21页 |
| 2.3 控制方案的设计要求 | 第21-23页 |
| 2.4 总体控制方案设计 | 第23-28页 |
| 2.4.1 上位机控制系统方案 | 第24-26页 |
| 2.4.2 下位机伺服系统方案 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制系统硬件电路设计 | 第29-43页 |
| 3.1 控制电路设计 | 第29-31页 |
| 3.1.1 ARM主控系统设计 | 第29-30页 |
| 3.1.2 外围接口电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2 伺服驱动电路设计 | 第31-35页 |
| 3.2.1 H桥驱动电路 | 第32-33页 |
| 3.2.2 电流检测 | 第33-35页 |
| 3.2.3 电机切换电路 | 第35页 |
| 3.3 安全保护设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 硬件保护 | 第35-37页 |
| 3.3.2 软件保护 | 第37-39页 |
| 3.4 语音电路选型 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 上下肢康复训练器主被动控制研究 | 第43-59页 |
| 4.1 分层递阶智能控制系统 | 第43-46页 |
| 4.1.1 分层递阶智能控制简介 | 第43-44页 |
| 4.1.2 康复器分层递阶智能控制系统分析 | 第44-46页 |
| 4.2 基于RBF神经网络的组织级设计 | 第46-50页 |
| 4.2.1 RBF神经网络设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 MATLAB仿真与分析 | 第47-50页 |
| 4.3 协调级逻辑及程序设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 被动逻辑及程序设计 | 第50-53页 |
| 4.3.2 主动逻辑及程序设计 | 第53-55页 |
| 4.4 执行级控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.4.1 速度闭环控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.4.2 阻力闭环控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 控制系统实验研究及上位机软件设计 | 第59-77页 |
| 5.1 实验环境搭建 | 第59-61页 |
| 5.2 被控对象模型识别与分析 | 第61-63页 |
| 5.3 伺服控制系统实验研究 | 第63-67页 |
| 5.3.1 速度闭环伺服控制 | 第63-65页 |
| 5.3.2 阻力闭环伺服控制 | 第65-67页 |
| 5.4 主被动控制系统实验 | 第67-70页 |
| 5.4.1 偏载实验 | 第67-68页 |
| 5.4.2 主动训练与被动训练切换实验 | 第68-69页 |
| 5.4.3 痉挛状态实验 | 第69-70页 |
| 5.5 上下肢康复训练器上位机软件设计 | 第70-76页 |
| 5.5.1 上肢康复机器人上位机软件功能 | 第71-72页 |
| 5.5.2 串口初始化 | 第72页 |
| 5.5.3 上位机主要界面简介 | 第72-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
