主动可控式内窥镜胶囊机器人的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 胃肠道诊疗系统的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 被动无创式诊疗系统 | 第12-14页 |
| 1.2.2 主动无创式诊疗系统 | 第14-17页 |
| 1.3 课题的研究意义 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及创新点 | 第18-20页 |
| 第二章 运动环境分析与驱动方式选择 | 第20-33页 |
| 2.1 人体肠道的形态及解剖特征 | 第20-23页 |
| 2.1.1 小肠 | 第21-22页 |
| 2.1.2 大肠 | 第22-23页 |
| 2.2 机器人设计要求 | 第23-25页 |
| 2.3 各种运动方式分析 | 第25-31页 |
| 2.3.1 仿尺蠖运动 | 第25-26页 |
| 2.3.2 仿蛇的运动 | 第26-27页 |
| 2.3.3 仿千足虫的运动 | 第27-28页 |
| 2.3.4 仿蜥蜴和蚂蚁的运动 | 第28-29页 |
| 2.3.5 仿章鱼的运动 | 第29页 |
| 2.3.6 使用伸缩技术的运动 | 第29-30页 |
| 2.3.7 使用反作用力的运动 | 第30-31页 |
| 2.4 运动方式的比较和选择 | 第31-32页 |
| 2.4.1 运动方式的选择 | 第31页 |
| 2.4.2 驱动器的选择 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 胶囊机器人的设计 | 第33-52页 |
| 3.1 胶囊机器人的整体结构设计 | 第33-35页 |
| 3.2 驱动机构的设计 | 第35-42页 |
| 3.2.1 驱动机构的结构设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 Namiki 直流无刷电机 | 第37-38页 |
| 3.2.3 丝杆螺母副的设计 | 第38-39页 |
| 3.2.4 波纹管泵的设计 | 第39-40页 |
| 3.2.5 油囊的设计 | 第40-42页 |
| 3.2.6 外壳的设计 | 第42页 |
| 3.3 机器人步态 | 第42-44页 |
| 3.4 驱动机构的动力学分析 | 第44-46页 |
| 3.4.1 传动效率与最大输出力的计算 | 第44-45页 |
| 3.4.2 导向杆的位置尺寸的确定 | 第45-46页 |
| 3.5 无线通讯子系统 | 第46-48页 |
| 3.6 图像子系统 | 第48-50页 |
| 3.7 胶囊机器人的系统控制 | 第50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 无线供能模块设计及综合实验 | 第52-58页 |
| 4.1 胶囊机器人各组件能耗分析 | 第52-53页 |
| 4.2 无线能量传输的原理 | 第53-55页 |
| 4.3 实验与分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 胶囊机器人的实验研究 | 第58-65页 |
| 5.1 驱动机构驱动能力实验 | 第58-60页 |
| 5.2 机器人的装配与调试 | 第60页 |
| 5.3 胶囊机器人基本参数的测量 | 第60页 |
| 5.4 离体实验 | 第60-63页 |
| 5.4.1 爬坡能力实验 | 第61-62页 |
| 5.4.2 猪小肠离体实验 | 第62-63页 |
| 5.4.3 机器人重量与运动可行性关系实验 | 第63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间参与课题、发表学术论文及专利 | 第74-76页 |
