| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人离线编程概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机器人离线编程概念 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器人离线编程国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章船用型钢切割的排样与下料规划 | 第17-29页 |
| 2.1 一维下料计算模型与算法 | 第17-23页 |
| 2.1.1 线性规划算法 | 第18-21页 |
| 2.1.2 启发式算法 | 第21-23页 |
| 2.2 优化的启发式算法 | 第23-27页 |
| 2.2.1 余料约束的排样方案枚举 | 第24页 |
| 2.2.2 第一阶段按余料阈值择优 | 第24-26页 |
| 2.2.3 第二阶段剩余坯料下料方案 | 第26-27页 |
| 2.3 实际一维型钢切割中的算例与比较 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章CAD 图形信息分析与提取 | 第29-41页 |
| 3.1 DXF 文件及组码信息 | 第29-35页 |
| 3.1.1 DXF 文件结构 | 第29-30页 |
| 3.1.2 实体段组码信息 | 第30-35页 |
| 3.2 CAD 信息提取 | 第35-36页 |
| 3.3 图元信息处理与结构化 | 第36-39页 |
| 3.3.1 直线图元 | 第37页 |
| 3.3.2 圆弧图元 | 第37-38页 |
| 3.3.3 圆图元 | 第38-39页 |
| 3.3.4 多段线图元 | 第39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章机器人离线编程的标定 | 第41-53页 |
| 4.1 机器人作业标定类型 | 第41-43页 |
| 4.2 工件标定方法 | 第43-48页 |
| 4.2.1 正交平面工件六点标定法 | 第43-45页 |
| 4.2.2 圆形基准工件四点标定法 | 第45-47页 |
| 4.2.3 辅助特征点三点标定法 | 第47-48页 |
| 4.3 热轧等边角钢的作业标定 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章机器人运动规划与运动学求解 | 第53-61页 |
| 5.1 运动规划方法 | 第53-56页 |
| 5.1.1 序列规划方法 | 第53-54页 |
| 5.1.2 路径规划方法 | 第54-55页 |
| 5.1.3 碰撞检测方法 | 第55-56页 |
| 5.2 机器人运动学求解 | 第56-57页 |
| 5.3 等边角钢切割的路径规划及特殊处理 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章MOTOMAN UP6 可执行文件分析与自动生成 | 第61-67页 |
| 6.1 MOTOMAN UP6 执行文件JBI 分析 | 第61-64页 |
| 6.2 JBI 文件的自动生成 | 第64-66页 |
| 6.2.1 直线之间的衔接 | 第64-65页 |
| 6.2.2 直线与圆弧之间的衔接 | 第65页 |
| 6.2.3 圆弧之间的衔接 | 第65-66页 |
| 6.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章软件与实验 | 第67-71页 |
| 7.1 软件 | 第67-68页 |
| 7.2 实验条件和步骤 | 第68-69页 |
| 7.3 实验结果分析 | 第69-70页 |
| 7.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |