| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-32页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 生物力学 | 第14-22页 |
| 1.2.1 运动捕捉和解析技术 | 第15-18页 |
| 1.2.2 肌电信号采集和分析技术 | 第18-19页 |
| 1.2.3 三维力测量技术 | 第19-20页 |
| 1.2.4 新陈代谢测量 | 第20-22页 |
| 1.3 多足动物生物力学研究现状 | 第22-26页 |
| 1.3.1 四足动物研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.2 六足动物研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3.3 八足和十足动物研究现状 | 第25-26页 |
| 1.4 仿生多足机器人研究现状 | 第26-30页 |
| 1.4.1 国外仿生多足机器人研究现状 | 第26-29页 |
| 1.4.2 国内仿生多足机器人研究现状 | 第29-30页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第30-32页 |
| 1.5.1 研究的技术路线 | 第30页 |
| 1.5.2 研究主要内容 | 第30-32页 |
| 第二章 地面不平度的测量与分析 | 第32-57页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 试验装置的研制 | 第32-37页 |
| 2.2.1 试验装置 | 第33-35页 |
| 2.2.2 测控系统 | 第35-37页 |
| 2.3 地面不平度数据采集试验 | 第37-41页 |
| 2.3.1 试验目的和意义 | 第37-38页 |
| 2.3.2 不平路面的制备 | 第38-39页 |
| 2.3.3 试验步骤 | 第39-41页 |
| 2.4 数据预处理 | 第41-44页 |
| 2.4.1 去均值 | 第41-42页 |
| 2.4.2 消除趋势项 | 第42-44页 |
| 2.5 地面不平度的数学描述方法 | 第44-51页 |
| 2.5.1 功率谱分析模型 | 第44-50页 |
| 2.5.2 空间序列分析模型 | 第50-51页 |
| 2.6 地面能量的提出 | 第51-54页 |
| 2.7 不平地面分析方法 | 第54-56页 |
| 2.8 小结 | 第56-57页 |
| 第三章 中华绒螯蟹形态学分析 | 第57-80页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 中华绒螯蟹的生物学特征 | 第57-58页 |
| 3.3 中华绒螯蟹身体结构尺寸 | 第58-70页 |
| 3.3.1 头胸部和腹部 | 第58-61页 |
| 3.3.2 螯足和步足 | 第61-70页 |
| 3.4 中华绒螯蟹身体结构质量 | 第70-77页 |
| 3.4.1 头胸部和腹部 | 第71-72页 |
| 3.4.2 螯足和步足 | 第72-77页 |
| 3.5 讨论 | 第77-79页 |
| 3.6 小结 | 第79-80页 |
| 第四章 中华绒螯蟹平面运动步态及其运动学 | 第80-106页 |
| 4.1 引言 | 第80页 |
| 4.2 试验材料和试验仪器 | 第80-83页 |
| 4.2.1 中华绒螯蟹样本 | 第80-81页 |
| 4.2.2 试验仪器 | 第81-82页 |
| 4.2.3 运动分析系统 | 第82-83页 |
| 4.3 数据处理 | 第83-85页 |
| 4.3.1 全局坐标系和局部坐标系 | 第83-84页 |
| 4.3.2 步法分析的基本定义 | 第84-85页 |
| 4.4 试验方法 | 第85-88页 |
| 4.4.1 质心的确定 | 第85-86页 |
| 4.4.2 仪器布置及试验现场标定 | 第86-87页 |
| 4.4.3 图像采集 | 第87-88页 |
| 4.5 试验数据处理 | 第88-91页 |
| 4.5.1 步态 | 第88页 |
| 4.5.2 运动学参数 | 第88-89页 |
| 4.5.3 动力学参数 | 第89-91页 |
| 4.6 试验结果与分析 | 第91-104页 |
| 4.6.1 平均速率 | 第91页 |
| 4.6.2 步态 | 第91-96页 |
| 4.6.3 质心机械能 | 第96-104页 |
| 4.7 小结 | 第104-106页 |
| 第五章 中华绒螯蟹在不平地面上运动步态和动力学 | 第106-129页 |
| 5.1 引言 | 第106-107页 |
| 5.2 试验材料和试验仪器 | 第107-108页 |
| 5.3 不平地面的制备 | 第108页 |
| 5.4 试验步骤和数据处理 | 第108-109页 |
| 5.5 试验结果与分析 | 第109-127页 |
| 5.5.1 平均速率 | 第109-111页 |
| 5.5.2 步态 | 第111-116页 |
| 5.5.3 质心机械能 | 第116-127页 |
| 5.6 小结 | 第127-129页 |
| 第六章 仿蟹步行机构模型设计及其运动学、动力学分析 | 第129-161页 |
| 6.1 引言 | 第129页 |
| 6.2 螯足、步足和躯干转动惯量 | 第129-135页 |
| 6.2.1 螯足简化模型和转动惯量 | 第130-131页 |
| 6.2.2 步足简化模型和转动惯量 | 第131-134页 |
| 6.2.3 躯干简化模型和转动惯量 | 第134-135页 |
| 6.3 中华绒螯蟹空间自由度 | 第135-136页 |
| 6.4 中华绒螯蟹步足运动学分析 | 第136-154页 |
| 6.4.1 D-H 法概述 | 第137-138页 |
| 6.4.2 步足摆动相位置分析 | 第138-141页 |
| 6.4.3 步足支撑相位置分析 | 第141-145页 |
| 6.4.4 步足摆动相速度分析 | 第145-149页 |
| 6.4.5 步足支撑相速度分析 | 第149-152页 |
| 6.4.6 步足摆动相加速度分析 | 第152-154页 |
| 6.5 中华绒螯蟹步足动力学分析 | 第154-160页 |
| 6.5.1 步足摆动相动力学分析 | 第154-158页 |
| 6.5.2 步足支撑相动力学分析 | 第158-160页 |
| 6.6 小结 | 第160-161页 |
| 第七章 结论与展望 | 第161-165页 |
| 7.1 主要结论 | 第161-163页 |
| 7.2 创新点 | 第163页 |
| 7.3 不足和展望 | 第163-165页 |
| 参考文献 | 第165-177页 |
| 附录 | 第177-179页 |
| 攻读学位期间发表论文、参加科研和获奖情况 | 第179-181页 |
| 致谢 | 第181-182页 |
| 导师及作者简介 | 第182页 |