机器人离线编程系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人离线编程的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外离线编程的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内离线编程的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人虚拟模型的建立 | 第14-25页 |
| 2.1 机器人虚拟场景的建立 | 第14-17页 |
| 2.1.1 机器人模型的建立 | 第14页 |
| 2.1.2 模型文件的格式 | 第14-15页 |
| 2.1.3 虚拟模型的显示 | 第15-17页 |
| 2.2 机器人的运动学建模 | 第17-24页 |
| 2.2.1 数学模型的建立 | 第17-19页 |
| 2.2.2 运动学正解 | 第19-20页 |
| 2.2.3 运动学反解 | 第20-22页 |
| 2.2.4 机器人的姿态表示 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 离线编程系统的轨迹规划 | 第25-38页 |
| 3.1 机器人在关节空间中的运动规划 | 第25-26页 |
| 3.2 机器人在笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第26-37页 |
| 3.2.1 直线插补 | 第26-30页 |
| 3.2.2 圆弧插补 | 第30-34页 |
| 3.2.3 位姿插补 | 第34-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 离线编程系统中的碰撞检测算法 | 第38-45页 |
| 4.1 模型的建立 | 第38-39页 |
| 4.2 碰撞检测算法 | 第39-42页 |
| 4.2.1 包围盒的相交测试 | 第40-41页 |
| 4.2.2 三角面片相交测试 | 第41-42页 |
| 4.3 碰撞检测实例 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 机器人离线编程软件的实现 | 第45-56页 |
| 5.1 离线编程软件的总体设计方案 | 第45-47页 |
| 5.2 离线编程中机器人的轨迹规划 | 第47页 |
| 5.3 离线编程的自动编程模块 | 第47-50页 |
| 5.3.1 仿真机器人的编程语言 | 第47-48页 |
| 5.3.2 机器人自动编程的实现 | 第48-50页 |
| 5.4 系统的动态仿真 | 第50-52页 |
| 5.4.1 系统的三维动画仿真 | 第50-51页 |
| 5.4.2 碰撞检测和状态监测 | 第51-52页 |
| 5.5 系统的仿真实验 | 第52-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
