| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第9-12页 |
| 1.2 EtherCAT现状及发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 本文研究的主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 伺服运动控制系统 | 第14-20页 |
| 2.1 伺服运动控制系统概述 | 第14-15页 |
| 2.2 多轴伺服运动控制系统 | 第15-16页 |
| 2.3 基于网络的多轴伺服运动控制系统 | 第16-19页 |
| 2.3.1 SERCOS控制网络 | 第17-18页 |
| 2.3.2 CAN控制技术 | 第18-19页 |
| 2.3.3 EtherCAT控制技术 | 第19页 |
| 2.4 小结 | 第19-20页 |
| 第3章 EtherCAT网络技术 | 第20-37页 |
| 3.1 实时工业以太网简述 | 第20-21页 |
| 3.2 EtherCAT网络系统构成 | 第21-23页 |
| 3.2.1 EtherCAT主站 | 第21页 |
| 3.2.2 EtherCAT从站 | 第21-22页 |
| 3.2.3 EtherCAT网络拓扑结构 | 第22-23页 |
| 3.3 EtherCAT通信 | 第23-29页 |
| 3.3.1 EtherCAT网络运行原理 | 第23-24页 |
| 3.3.2 EtherCAT数据帧 | 第24-26页 |
| 3.3.3 EtherCAT网络寻址 | 第26-28页 |
| 3.3.4 EtherCAT通信模式 | 第28-29页 |
| 3.4 时钟同步 | 第29-33页 |
| 3.4.1 IEEE1558标准 | 第30页 |
| 3.4.2 时钟同步的实现 | 第30-33页 |
| 3.5 EtherCAT控制应用协议 | 第33-36页 |
| 3.5.1 CoE协议 | 第34页 |
| 3.5.2 SoE协议 | 第34-36页 |
| 3.5.3 EoE协议 | 第36页 |
| 3.5.4 FoE协议 | 第36页 |
| 3.6 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于EtherCAT网络的伺服控制系统硬件设计 | 第37-50页 |
| 4.1 EtherCAT主站硬件方案 | 第38页 |
| 4.2 伺服控制器从站硬件设计方案 | 第38-40页 |
| 4.3 TMS320F2812简述 | 第40-41页 |
| 4.4 EtherCAT从站硬件开发 | 第41-44页 |
| 4.4.1 EtherCAT从站硬件开发原理 | 第41页 |
| 4.4.2 EtherCAT从站控制器芯片ET1100 | 第41-43页 |
| 4.4.3 基于EtherCAT从站硬件结构设计 | 第43-44页 |
| 4.5 硬件接口实现 | 第44-49页 |
| 4.5.1 MII接口设计 | 第44-45页 |
| 4.5.2 ET1100与EEPROM接口设计 | 第45页 |
| 4.5.3 ET1100与TMS320F2812接口设计 | 第45-49页 |
| 4.5.4 多从站接口设计 | 第49页 |
| 4.6 小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统软件设计与配置实现 | 第50-67页 |
| 5.1 传输报文定义 | 第50-51页 |
| 5.2 总体软件设计 | 第51页 |
| 5.3 主站软件配置设计 | 第51-56页 |
| 5.3.1 TWinCAT系统 | 第51-53页 |
| 5.3.2 主站程序设计 | 第53-56页 |
| 5.4 从站软件设计 | 第56-58页 |
| 5.5 DSP接口通信软件设计 | 第58-59页 |
| 5.6 设计实验测试 | 第59-66页 |
| 5.7 小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文及所参与的基金项目 | 第73页 |
