| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 伺服系统发展概述 | 第9-10页 |
| 1.3 系统参数辨识的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 永磁同步电机伺服控制策略 | 第11-12页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 永磁同步电机的数学模型及其控制策略 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第14-16页 |
| 2.3 永磁同步电机的矢量控制策略 | 第16-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 复合非线性控制器的设计及其仿真研究 | 第20-40页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 带阻尼的双积分系统模型 | 第20-21页 |
| 3.2.1 永磁同步电机位置伺服系统的模型 | 第20-21页 |
| 3.3 鲁棒复合非线性控制(RCNC)方案 | 第21-27页 |
| 3.3.1 线性控制律的设计 | 第22-23页 |
| 3.3.2 非线性反馈控制律的设计 | 第23-24页 |
| 3.3.3 扩展降阶状态观测器设计 | 第24-27页 |
| 3.4 仿真分析 | 第27-38页 |
| 3.4.1 定位距离在一圈内的仿真验证 | 第28-32页 |
| 3.4.2 定位距离超出一圈时的仿真验证 | 第32-33页 |
| 3.4.3 带扰动补偿的仿真验证 | 第33-36页 |
| 3.4.4 RCNC和RCLC两种控制器控制位置的仿真比较 | 第36-38页 |
| 3.4.5 模型参数鲁棒性仿真验证 | 第38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 系统参数的辨识与验证 | 第40-56页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 系统辨识的基本原理 | 第40-45页 |
| 4.2.1 最小二乘原理 | 第41-42页 |
| 4.2.2 最小二乘参数估计 | 第42-43页 |
| 4.2.3 递推最小二乘法 | 第43-45页 |
| 4.3 系统参数在线辨识的仿真与实验研究 | 第45-55页 |
| 4.3.1 递推最小二乘法辨识系统参数的仿真实验研究 | 第46-49页 |
| 4.3.2 递推最小二乘法辨识系统参数的实验研究 | 第49-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 永磁同步交流伺服电机的RCNC实验 | 第56-76页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 控制系统的硬件构成 | 第56-60页 |
| 5.2.1 实验平台组成 | 第57-58页 |
| 5.2.2 转子位置测量 | 第58-59页 |
| 5.2.3 系统整体功能框图 | 第59-60页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第60-62页 |
| 5.3.1 程序流程图 | 第62页 |
| 5.4 RCNC控制位置的实验研究 | 第62-75页 |
| 5.4.1 两种控制器控制位置的实验效果比较分析 | 第64-67页 |
| 5.4.2 空载时RCNC位置控制实验 | 第67-71页 |
| 5.4.3 加负载时RCNC位置控制实验 | 第71-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历 | 第83页 |
| 在读期间发表的学术论文及参与的科研项目 | 第83页 |