| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第13页 |
| 1.2 课题相关研究的现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 移动机械臂平台研究综述 | 第14-18页 |
| 1.2.2 人机交互技术研究综述 | 第18-20页 |
| 1.3 论文研究内容和结构 | 第20-23页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第21-23页 |
| 第2章 移动机械臂平台的整体方案 | 第23-35页 |
| 2.1 系统整体功能介绍 | 第23-24页 |
| 2.2 移动机械臂平台方案 | 第24-29页 |
| 2.2.1 履带式移动机器人 | 第24-26页 |
| 2.2.2 机械臂平台 | 第26-29页 |
| 2.3 人机交互规划 | 第29-34页 |
| 2.3.1 人机交互技术路线 | 第29-31页 |
| 2.3.2 人机交互设备 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 移动机械臂平台的运动学模型建立及分析 | 第35-52页 |
| 3.1 D-H方法概述 | 第35-39页 |
| 3.2 履带移动平台的运动学模型 | 第39-43页 |
| 3.3 机械臂平台的运动学模型 | 第43-49页 |
| 3.3.1 正运动学求解 | 第43-48页 |
| 3.3.2 逆运动学求解 | 第48-49页 |
| 3.4 移动机械臂建模与分析 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 移动机械臂平台人机交互实现 | 第52-66页 |
| 4.1 常用的人机交互方式 | 第52-54页 |
| 4.2 人机交互方案 | 第54-57页 |
| 4.2.1 人机交互的控制方式 | 第54-56页 |
| 4.2.2 人机交互的分层控制策略 | 第56-57页 |
| 4.3 通讯 | 第57-59页 |
| 4.4 人机交互实现 | 第59-65页 |
| 4.4.1 人机交互的上位机实现 | 第59-63页 |
| 4.4.2 3DMoue和智能腕带MYO交互 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 移动机械臂平台人机交互仿真与实验验证及分析 | 第66-79页 |
| 5.1 实验仿真 | 第66-75页 |
| 5.1.1 3DMouse测试及数据处理 | 第66-68页 |
| 5.1.2 3DMouse与机器人联合仿真 | 第68-74页 |
| 5.1.3 智能腕带MYO测试及数据处理 | 第74-75页 |
| 5.2 实验验证 | 第75-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间发表的专利论文 | 第87页 |
| 攻读硕士期间参与的项目 | 第87-88页 |
| 附件 | 第88页 |