| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-18页 |
| 1.1.1 国内外电动轮驱动汽车发展 | 第11-15页 |
| 1.1.2 电动轮独立驱动形式介绍 | 第15-17页 |
| 1.1.3 差动助力转向技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第18-19页 |
| 1.3 研究内容及组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 差动助力转向系统模型的完善 | 第21-46页 |
| 2.1 差动助力转向系统理想状态模型的建立 | 第21-32页 |
| 2.1.1 差动助力转向系统的结构和工作原理 | 第21-23页 |
| 2.1.2 转向系模型 | 第23-25页 |
| 2.1.3 车体、悬架、电动轮模型 | 第25-29页 |
| 2.1.4 轮胎模型 | 第29页 |
| 2.1.5 电机模型 | 第29-30页 |
| 2.1.6 驾驶员模型 | 第30-31页 |
| 2.1.7 电动轮驱动汽车差动助力转向的Simulink模型 | 第31-32页 |
| 2.2 差动助力转向助力品质干扰因素模型的建立 | 第32-44页 |
| 2.2.1 路面不平度模型 | 第33-39页 |
| 2.2.2 前轮定位参数变化模型 | 第39-43页 |
| 2.2.3 方向盘传感器噪声模型 | 第43-44页 |
| 2.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 差动助力转向系统方向盘转矩波动影响因素分析 | 第46-60页 |
| 3.1 差动助力系统实际工况下方向盘转矩的波动情况介绍 | 第46-47页 |
| 3.2 差动助力转向系统控制策略说明 | 第47-50页 |
| 3.3 方向盘转矩波动影响因素验证 | 第50-58页 |
| 3.3.1 方向盘转角三角波形信号输入 | 第50-52页 |
| 3.3.2 方向盘转角正弦信号输入 | 第52-54页 |
| 3.3.3 方向盘转角斜坡信号输入 | 第54-56页 |
| 3.3.4 三种干扰信号同时输入 | 第56-58页 |
| 3.3.5 仿真试验结果分析 | 第58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 差动助力转向机构转向特性的频率分析 | 第60-68页 |
| 4.1 差动助力转向机构转向特性研究 | 第60-61页 |
| 4.1.1 齿轮齿条转向器简介 | 第60-61页 |
| 4.2 转向机构稳定性的频域分析 | 第61-67页 |
| 4.2.1 齿条位移输入下转向盘力矩响应的稳定性分析 | 第62-65页 |
| 4.2.2 方向盘转角输入下小齿轮位移响应的稳定性分析 | 第65-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 差动助力转向系统鲁棒控制器的设计和仿真验证 | 第68-82页 |
| 5.1 鲁棒控制简介 | 第68-72页 |
| 5.1.1 鲁棒H_∞回路成型的控制思路 | 第70-71页 |
| 5.1.2 鲁棒控制在助力转向系统中的应用 | 第71-72页 |
| 5.2 差动助力转向鲁棒控制器的设计 | 第72-76页 |
| 5.2.1 稳定性分析 | 第73-74页 |
| 5.2.2 可控性和可观性的判断 | 第74页 |
| 5.2.3 控制器的设计 | 第74-76页 |
| 5.3 鲁棒控制器的可行性验证 | 第76-80页 |
| 5.3.1 方向盘三角波输入 | 第76-77页 |
| 5.3.2 方向盘正弦输入 | 第77页 |
| 5.3.3 方向盘转角斜坡输入 | 第77-78页 |
| 5.3.4 驾驶员人-车闭环仿真试验 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 鲁棒控制的实车试验验证 | 第82-93页 |
| 6.1 差动助力鲁棒控制实车试验概述 | 第82-88页 |
| 6.1.1 实验方案制定 | 第82页 |
| 6.1.2 试验平台介绍 | 第82-88页 |
| 6.2 测试试验环节 | 第88-92页 |
| 6.2.1 双移线试验 | 第88-90页 |
| 6.2.2 转弯工况 | 第90-92页 |
| 6.3 本章小结 | 第92-93页 |
| 第7章 全文总结与研究展望 | 第93-95页 |
| 7.1 全文研究内容总结 | 第93-94页 |
| 7.2 研究展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 作者简介及研究成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
