| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 视觉导航 | 第13-17页 |
| 1.2.1 景象匹配导航 | 第13-16页 |
| 1.2.2 基于序列图像的运动估计 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-24页 |
| 1.3.1 视觉导航系统的研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.2 视觉导航关键技术的研究现状 | 第21-24页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第24-27页 |
| 2 基于显著性分析的航路点自动选取算法 | 第27-41页 |
| 2.1 前言 | 第27-28页 |
| 2.2 基于显著性分析的独特结构区域检测 | 第28-33页 |
| 2.2.1 基于稀疏编码的显著性分析 | 第28-30页 |
| 2.2.2 结合稀疏低秩分解的独特结构区域检测 | 第30-32页 |
| 2.2.3 结果分析 | 第32-33页 |
| 2.3 基于显著性分析的分类器设计与测试 | 第33-38页 |
| 2.3.1 SVM 简介 | 第33页 |
| 2.3.2 训练样本的自动获取 | 第33-34页 |
| 2.3.3 特征选取及分析 | 第34-37页 |
| 2.3.4 分类测试 | 第37-38页 |
| 2.4 航路点的自动选取 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 基于形状上下文的加权 Hausdorff 景象匹配算法 | 第41-53页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 结构关键点提取 | 第42-43页 |
| 3.3 相似度测量 | 第43-46页 |
| 3.3.1 Hausdorff 距离 | 第43-44页 |
| 3.3.2 形状上下文 | 第44-45页 |
| 3.3.3 SC-WHD | 第45-46页 |
| 3.4 基于 SC-WHD 的景象匹配算法 | 第46页 |
| 3.5 实验与分析 | 第46-52页 |
| 3.5.1 实验 1 | 第47-50页 |
| 3.5.2 实验 2 | 第50-52页 |
| 3.6 小结 | 第52-53页 |
| 4 基于多重约束的 KLT 特征点跟踪算法 | 第53-69页 |
| 4.1 前言 | 第53-54页 |
| 4.2 KLT 特征点跟踪 | 第54-57页 |
| 4.2.1 KLT 算法原理 | 第54-55页 |
| 4.2.2 特征点选取 | 第55页 |
| 4.2.3 金字塔模型 | 第55-56页 |
| 4.2.4 算法适用性分析 | 第56-57页 |
| 4.3 多重约束下的特征点跟踪 | 第57-60页 |
| 4.3.1 时间可逆性约束 | 第57-58页 |
| 4.3.2 双向加权偏移量约束 | 第58-59页 |
| 4.3.3 多分辨约束 | 第59页 |
| 4.3.4 算法描述 | 第59-60页 |
| 4.4 实验与分析 | 第60-68页 |
| 4.4.1 分辨率的影响分析 | 第60-63页 |
| 4.4.2 序列图像平移像素超出跟踪窗口时的跟踪对比 | 第63-65页 |
| 4.4.3 旋转运动下的跟踪对比 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 基于拓扑结构一致性约束的序列图像匹配后验分析方法 | 第69-84页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 拓扑结构一致性 | 第69-70页 |
| 5.3 成对约束下的图匹配 | 第70-74页 |
| 5.3.1 基于成对约束的分配图 | 第70-72页 |
| 5.3.2 基于拓扑结构的图匹配求解 | 第72-74页 |
| 5.4 匹配后验分析方法 | 第74-75页 |
| 5.5 实验与分析 | 第75-83页 |
| 5.5.1 不同分辨率下的跟踪后验 | 第75-77页 |
| 5.5.2 序列图像平移像素超出跟踪窗口时的跟踪后验 | 第77-80页 |
| 5.5.3 旋转运动下的跟踪后验 | 第80-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 序列图像运动估计的实验分析 | 第84-99页 |
| 6.1 引言 | 第84页 |
| 6.2 坐标系建立 | 第84-88页 |
| 6.2.1 坐标系的定义 | 第84-87页 |
| 6.2.2 坐标系间的转换模型 | 第87-88页 |
| 6.3 基于单应性矩阵分解的位姿估计 | 第88-92页 |
| 6.3.1 单应性矩阵的概念 | 第88-89页 |
| 6.3.2 单应性矩阵的求解 | 第89-91页 |
| 6.3.3 导航参数的获取 | 第91-92页 |
| 6.4 仿真验证及实验分析 | 第92-98页 |
| 6.4.1 模拟数据仿真实验 | 第92-96页 |
| 6.4.2 视景仿真环境下的实验 | 第96-98页 |
| 6.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 7 综合导航演示验证系统 | 第99-116页 |
| 7.1 引言 | 第99-100页 |
| 7.2 系统架构及模块设计 | 第100-105页 |
| 7.2.1 系统架构 | 第100页 |
| 7.2.2 子模块设计 | 第100-105页 |
| 7.3 系统软件设计 | 第105-108页 |
| 7.3.1 开发平台 | 第105页 |
| 7.3.2 软件结构设计 | 第105-106页 |
| 7.3.3 人机界面设计 | 第106-108页 |
| 7.4 实验环境建立 | 第108-111页 |
| 7.4.1 数据制备 | 第108-110页 |
| 7.4.2 相关参数 | 第110-111页 |
| 7.5 实验结果与分析 | 第111-114页 |
| 7.6 本章小结 | 第114-116页 |
| 8 总结与展望 | 第116-119页 |
| 8.1 总结 | 第116-117页 |
| 8.2 展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第136-138页 |
