首页--航空、航天论文--航空论文--各类型航空器论文--无人驾驶飞机论文

无人机飞行途中视觉导航关键技术研究

摘要第4-6页
Abstract第6-8页
1 绪论第12-27页
    1.1 引言第12-13页
    1.2 视觉导航第13-17页
        1.2.1 景象匹配导航第13-16页
        1.2.2 基于序列图像的运动估计第16-17页
    1.3 国内外研究现状第17-24页
        1.3.1 视觉导航系统的研究现状第17-21页
        1.3.2 视觉导航关键技术的研究现状第21-24页
    1.4 论文内容安排第24-27页
2 基于显著性分析的航路点自动选取算法第27-41页
    2.1 前言第27-28页
    2.2 基于显著性分析的独特结构区域检测第28-33页
        2.2.1 基于稀疏编码的显著性分析第28-30页
        2.2.2 结合稀疏低秩分解的独特结构区域检测第30-32页
        2.2.3 结果分析第32-33页
    2.3 基于显著性分析的分类器设计与测试第33-38页
        2.3.1 SVM 简介第33页
        2.3.2 训练样本的自动获取第33-34页
        2.3.3 特征选取及分析第34-37页
        2.3.4 分类测试第37-38页
    2.4 航路点的自动选取第38-40页
    2.5 本章小结第40-41页
3 基于形状上下文的加权 Hausdorff 景象匹配算法第41-53页
    3.1 引言第41-42页
    3.2 结构关键点提取第42-43页
    3.3 相似度测量第43-46页
        3.3.1 Hausdorff 距离第43-44页
        3.3.2 形状上下文第44-45页
        3.3.3 SC-WHD第45-46页
    3.4 基于 SC-WHD 的景象匹配算法第46页
    3.5 实验与分析第46-52页
        3.5.1 实验 1第47-50页
        3.5.2 实验 2第50-52页
    3.6 小结第52-53页
4 基于多重约束的 KLT 特征点跟踪算法第53-69页
    4.1 前言第53-54页
    4.2 KLT 特征点跟踪第54-57页
        4.2.1 KLT 算法原理第54-55页
        4.2.2 特征点选取第55页
        4.2.3 金字塔模型第55-56页
        4.2.4 算法适用性分析第56-57页
    4.3 多重约束下的特征点跟踪第57-60页
        4.3.1 时间可逆性约束第57-58页
        4.3.2 双向加权偏移量约束第58-59页
        4.3.3 多分辨约束第59页
        4.3.4 算法描述第59-60页
    4.4 实验与分析第60-68页
        4.4.1 分辨率的影响分析第60-63页
        4.4.2 序列图像平移像素超出跟踪窗口时的跟踪对比第63-65页
        4.4.3 旋转运动下的跟踪对比第65-68页
    4.5 本章小结第68-69页
5 基于拓扑结构一致性约束的序列图像匹配后验分析方法第69-84页
    5.1 引言第69页
    5.2 拓扑结构一致性第69-70页
    5.3 成对约束下的图匹配第70-74页
        5.3.1 基于成对约束的分配图第70-72页
        5.3.2 基于拓扑结构的图匹配求解第72-74页
    5.4 匹配后验分析方法第74-75页
    5.5 实验与分析第75-83页
        5.5.1 不同分辨率下的跟踪后验第75-77页
        5.5.2 序列图像平移像素超出跟踪窗口时的跟踪后验第77-80页
        5.5.3 旋转运动下的跟踪后验第80-83页
    5.6 本章小结第83-84页
6 序列图像运动估计的实验分析第84-99页
    6.1 引言第84页
    6.2 坐标系建立第84-88页
        6.2.1 坐标系的定义第84-87页
        6.2.2 坐标系间的转换模型第87-88页
    6.3 基于单应性矩阵分解的位姿估计第88-92页
        6.3.1 单应性矩阵的概念第88-89页
        6.3.2 单应性矩阵的求解第89-91页
        6.3.3 导航参数的获取第91-92页
    6.4 仿真验证及实验分析第92-98页
        6.4.1 模拟数据仿真实验第92-96页
        6.4.2 视景仿真环境下的实验第96-98页
    6.5 本章小结第98-99页
7 综合导航演示验证系统第99-116页
    7.1 引言第99-100页
    7.2 系统架构及模块设计第100-105页
        7.2.1 系统架构第100页
        7.2.2 子模块设计第100-105页
    7.3 系统软件设计第105-108页
        7.3.1 开发平台第105页
        7.3.2 软件结构设计第105-106页
        7.3.3 人机界面设计第106-108页
    7.4 实验环境建立第108-111页
        7.4.1 数据制备第108-110页
        7.4.2 相关参数第110-111页
    7.5 实验结果与分析第111-114页
    7.6 本章小结第114-116页
8 总结与展望第116-119页
    8.1 总结第116-117页
    8.2 展望第117-119页
参考文献第119-135页
致谢第135-136页
攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况第136-138页

论文共138页,点击 下载论文
上一篇:我国生态补偿的财政政策研究
下一篇:元代理学与社会