基于模糊控制的移动机器人路径规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 路径规划研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 移动机器人硬件结构设计 | 第16-26页 |
| 2.1 移动机器人主控模块 | 第16-18页 |
| 2.2 移动机器人驱动模块及运动原理 | 第18-19页 |
| 2.3 移动机器人传感模块 | 第19-23页 |
| 2.3.1 轴编码器 | 第20页 |
| 2.3.2 超声传感器 | 第20-22页 |
| 2.3.3 红外传感器 | 第22-23页 |
| 2.3.4 视觉传感器 | 第23页 |
| 2.4 移动机器人无线通讯模块 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 改进的模糊控制在局部路径规划中的研究 | 第26-42页 |
| 3.1 模糊控制系统 | 第26-29页 |
| 3.1.1 模糊集合论 | 第26-27页 |
| 3.1.2 模糊控制理论 | 第27-29页 |
| 3.2 引入速度反馈的移动机器人模糊避障控制 | 第29-35页 |
| 3.2.1 输入输出的模糊语言及隶属度函数 | 第30页 |
| 3.2.2 输入输出的模糊语言及隶属度函数 | 第30-31页 |
| 3.2.3 模糊控制规则的建立 | 第31-33页 |
| 3.2.4 模糊推理及解模糊 | 第33-35页 |
| 3.3 移动机器人模糊避障仿真 | 第35-38页 |
| 3.4 融入模糊避障的机器人路径规划策略 | 第38-41页 |
| 3.4.1 多传感器与优先级决策 | 第38-40页 |
| 3.4.2 优雅降级 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 路径规划中的移动机器人目标识别 | 第42-52页 |
| 4.1 摄像机标定 | 第42-45页 |
| 4.2 基于视觉显著性的目标物体识别 | 第45-50页 |
| 4.2.1 背景先验的显著性检测 | 第45-47页 |
| 4.2.2 动态模版匹配 | 第47-50页 |
| 4.3 单目测距系统 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 路径规划实验结果与分析 | 第52-60页 |
| 5.1 路径规划仿真 | 第52-54页 |
| 5.3 路径规划实验 | 第54-59页 |
| 5.3.1 ARDUINO开发环境及编程语言 | 第54-56页 |
| 5.3.2 实验测试与分析 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的相关科研成果 | 第66-67页 |
