| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 水面无人艇技术的研究现状分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状分析 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状分析 | 第11-16页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 分布式USV控制平台设计 | 第18-28页 |
| 2.1 USV系统功能需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 USV现有系统方案分析 | 第19-21页 |
| 2.3 基于CAN总线的分布式USV通用控制平台设计 | 第21-27页 |
| 2.3.1 CAN总线技术 | 第21-22页 |
| 2.3.2 船端控制平台设计方案 | 第22-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 智能终端的研制 | 第28-38页 |
| 3.1 智能终端功能需求分析 | 第28页 |
| 3.2 智能终端内部电路设计方案 | 第28-34页 |
| 3.2.1 主控制器模块 | 第29-30页 |
| 3.2.2 CAN总线模块 | 第30-31页 |
| 3.2.3 RS232接口模块 | 第31-32页 |
| 3.2.4 电源模块 | 第32-33页 |
| 3.2.5 JATG 口程序下载模块 | 第33-34页 |
| 3.3 智能终端电路布局设计 | 第34-36页 |
| 3.3.1 智能终端接口设计 | 第34-36页 |
| 3.3.2 智能终端布局设计 | 第36页 |
| 3.4 智能终端软件程序设计 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 自主避碰技术的研究与仿真 | 第38-51页 |
| 4.1 自主避碰功能需求分析 | 第38页 |
| 4.2 自主避碰决策的研究 | 第38-42页 |
| 4.2.1 拟采用的技术路线 | 第38-39页 |
| 4.2.2 自主避碰决策分析 | 第39-42页 |
| 4.3 自主避碰功能的仿真与实现 | 第42-50页 |
| 4.3.1 自主避碰算法程序实现 | 第42-45页 |
| 4.3.2 避碰决策改进分析 | 第45-48页 |
| 4.3.3 两条来船的避碰仿真结果分析 | 第48-49页 |
| 4.3.4 自主避碰仿真结果分析 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 USV控制平台测试试验 | 第51-62页 |
| 5.1 USV试验任务 | 第51页 |
| 5.2 测试方案的设计 | 第51-52页 |
| 5.3 测试过程和结果分析 | 第52-61页 |
| 5.3.1 控制平台测试 | 第52-58页 |
| 5.3.2 任务多样化功能测试 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与参加的科研项目 | 第67页 |