双足动态行走机器人可控周期步态逆问题数值化方法与控制器设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 问题的提出与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 主动行走双足机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 被动/半被动行走双足机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 双足行走机器人理论研究 | 第15-16页 |
| 1.2.4 存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要内容与结构安排 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究目标及主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 COMPASS-LIKE机器人动力学建模 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 动力学建模 | 第20-25页 |
| 2.2.1 摆动阶段数学建模 | 第21-23页 |
| 2.2.2 碰撞阶段数学建模 | 第23-25页 |
| 2.3 脉冲混合数学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 可控周期步态的数值方法综合 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 全驱动数值关系研究 | 第28-33页 |
| 3.2.1 全驱动仿真实验 | 第32-33页 |
| 3.3 欠驱动数值关系研究 | 第33-36页 |
| 3.3.1 髋关节驱动 | 第33-35页 |
| 3.3.2 踝关节驱动 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 变速行走工况下能量跟踪控制策略 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38-41页 |
| 4.2 跟踪参考轨道能量的控制律设计 | 第41-42页 |
| 4.2.1 Lyapunov函数法 | 第41页 |
| 4.2.2 机械能导数法 | 第41页 |
| 4.2.3 髋关节力矩控制 | 第41-42页 |
| 4.2.4 踝关节力矩控制 | 第42页 |
| 4.3 主动行走过程参考机械能的获取 | 第42-44页 |
| 4.4 仿真实验验证 | 第44-51页 |
| 4.4.1 髋关节控制器验证 | 第45-46页 |
| 4.4.2 踝关节控制器验证 | 第46页 |
| 4.4.3 不同的影响 | 第46-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 状态依赖有限时间稳定控制器设计 | 第52-66页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 虚拟约束 | 第52-54页 |
| 5.3 反馈线性化运动控制策略 | 第54-55页 |
| 5.4 有限时间稳定控制器设计 | 第55-59页 |
| 5.5 仿真实验与分析 | 第59-64页 |
| 5.5.1 虚拟约束构造 | 第59-61页 |
| 5.5.2 控制器验证与分析 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 本文的研究背景和研究目标 | 第66页 |
| 6.2 本文完成的主要研究工作和结论 | 第66-67页 |
| 6.3 需要进一步研究的问题 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 作者简介及研究成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
