一种遥操作仿生机械臂系统的研究与控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 遥操作机器人系统 | 第10-13页 |
| 1.2.2 从端仿人机械臂系统 | 第13-15页 |
| 1.2.3 主端人体姿态采集系统 | 第15-16页 |
| 1.3 论文内容组织安排 | 第16-19页 |
| 第2章 从端机械臂的仿生设计与建模 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械臂的仿生设计 | 第19-23页 |
| 2.3 运动学分析 | 第23-32页 |
| 2.3.1 正运动学分析与仿真 | 第25-28页 |
| 2.3.2 逆运动学分析与仿真 | 第28-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 主从端人体运动映射方法研究 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 算法框架 | 第33-34页 |
| 3.3 算法实现 | 第34-46页 |
| 3.3.1 初步解算 | 第34-37页 |
| 3.3.2 数据融合 | 第37-40页 |
| 3.3.3 主从臂运动映射 | 第40-46页 |
| 3.4 姿态解算实验 | 第46-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 控制系统设计及实验研究 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第51-54页 |
| 4.3 实验研究 | 第54-61页 |
| 4.3.1 实验方案 | 第54-56页 |
| 4.3.2 姿态映射方法实验 | 第56-59页 |
| 4.3.3 随动控制实验 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
