小型多旋翼飞行器系统设计及自主任务规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第10-12页 |
| 2 六旋翼飞行器设计与实现 | 第12-28页 |
| 2.1 六旋翼飞行器姿态控制原理 | 第12-16页 |
| 2.2 六旋翼飞行平台设计与实现 | 第16-23页 |
| 2.2.1 飞行器本体设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 控制及通讯模块设计 | 第17-20页 |
| 2.2.3 执行及动力模块设计 | 第20-23页 |
| 2.3 环境感知系统设计与实现 | 第23-28页 |
| 2.3.1 环境感知系统结构 | 第23-24页 |
| 2.3.2 电源模块设计 | 第24-26页 |
| 2.3.3 环境感知 | 第26-28页 |
| 3 自主任务规划 | 第28-46页 |
| 3.1 基于ROS的通讯桥连 | 第28-33页 |
| 3.1.1 MAVLINK-ROS桥的搭建 | 第28-30页 |
| 3.1.2 飞行器与上位机的通讯 | 第30-33页 |
| 3.2 任务规划与自主控制 | 第33-40页 |
| 3.2.1 自主控制 | 第33-37页 |
| 3.2.2 任务规划 | 第37-39页 |
| 3.2.3 任务规划约束条件 | 第39-40页 |
| 3.3 测试环境构建 | 第40-46页 |
| 3.3.1 SITL模拟仿真 | 第40-42页 |
| 3.3.2 基于ROS框架的SITL模拟仿真 | 第42-43页 |
| 3.3.3 SITL功能验证 | 第43-46页 |
| 4 实验结果及分析 | 第46-60页 |
| 4.1 飞行稳定性测试及数据分析 | 第46-53页 |
| 4.1.1 六旋翼飞行器控制参数调整 | 第46-47页 |
| 4.1.2 输入输出测试 | 第47-50页 |
| 4.1.3 飞行器稳定性测试 | 第50-53页 |
| 4.2 自主任务规划实验验证 | 第53-60页 |
| 4.2.1 自主控制实验验证 | 第53-55页 |
| 4.2.2 任务规划实验验证 | 第55-59页 |
| 4.2.3 自主跟随实验 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 附录A 数据采集系统电源电路图 | 第63-64页 |
| 附录B 高度控制解算结构图 | 第64-65页 |
| 课题资助情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
