多机器人系统的鲁棒自适应协调控制
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.3 多机器人协调与合作系统的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 多智能体一致性协调控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 非线性多智能体协调控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 预备知识 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 代数及图论知识 | 第19-20页 |
| 2.3 李雅普诺夫稳定性理论 | 第20-22页 |
| 2.4 多机器人的数学模型 | 第22-24页 |
| 2.5 RBF神经网络 | 第24-27页 |
| 2.6 非仿射系统 | 第27-28页 |
| 3 多机器人的分布式自适应协调控制 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29-31页 |
| 3.3 分布式自适应协调控制器的设计 | 第31-32页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第32-35页 |
| 3.5 仿真结果 | 第35-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 多机器人系统鲁棒同步控制器的设计 | 第41-48页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 问题描述 | 第42页 |
| 4.3 鲁棒同步控制器的设计 | 第42-43页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第43-44页 |
| 4.5 仿真结果 | 第44-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 总结与展望 | 第48-50页 |
| 5.1 总结 | 第48页 |
| 5.2 展望 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-57页 |
| 附录 | 第57页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第57页 |
